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龍圖騰網恭喜西安科技大學申請的專利面間煤柱掘采支護一體化裝備數字孿生高效虛實同步方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119445037B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510031480.6，技術領域涉及：G06T19/00；該發明授權面間煤柱掘采支護一體化裝備數字孿生高效虛實同步方法是由毛清華;司馬俊雷;馬宏偉;王雙明;王潘騰;秦頌;種世懋;王川偉;薛旭升;王鵬;劉鵬;田海波;陳彥璋;崔聞達;成佳帥;喻祖坤;郭逸風;蘇浩設計研發完成，并于2025-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本面間煤柱掘采支護一體化裝備數字孿生高效虛實同步方法在說明書摘要公布了：本發明屬于煤礦安全監測技術領域，涉及面間煤柱掘采支護一體化裝備數字孿生高效虛實同步方法。包括：步驟一、裝備數字孿生體三維模型輕量化；步驟二、建立裝備數字孿生體運動行為模型；步驟三、建立裝備軌跡預測模型：基于Self?Attention?LSTM的掘支裝備孿生體位姿預測；步驟四、建立虛擬空間裝備驅動與修正模型，基于二次樣條插值法的位姿修正和基于狀態同步的數字孿生平臺動態更新方法；步驟五、關聯以上模型建立數字孿生掘支裝備虛實同步交互。方法結合壓縮孿生三維模型數據和軌跡預測模型縮小數字孿生系統所需驅動數據量，更高效地驅動虛擬空間裝備的運動，在傳感數據獲取困難以及數據通訊受限情況下也能穩定工作，具有更高的可靠性和實用性。

本發明授權面間煤柱掘采支護一體化裝備數字孿生高效虛實同步方法在權利要求書中公布了：1.一種面間煤柱掘采支護一體化裝備數字孿生高效虛實同步方法，其特征在于：該方法包括如下步驟：S1：建立裝備數字孿生體三維模型，記為第一模型，并輕量化所述第一模型；S2：構建裝備數字孿生體運動行為模型，記為第二模型；分析該第二模型得到運動行為參數映射矩陣，建立參數驅動運動行為的數字孿生驅動模型，記為第三模型；S3：建立裝備數字孿生體軌跡預測模型：對傳感系統數據進行數據融合、驅動數據劃分，預測第一模型軌跡，得到第三模型的驅動參數；S4：建立虛擬空間裝備驅動與軌跡修正模型：將傳感系統收集的位姿數據經步驟S3預測模型處理后，經算法處理修正，得到平滑的驅動軌跡數據，利用該軌跡數據驅動所述第一模型；S5：將掘采支護機器人按照真實虛擬比例1：1三維建模，關聯步驟S1-S4后，搭建數字孿生平臺，采用多線程設計狀態數據，實現面間煤柱掘采支護一體化裝備數字孿生虛實同步；步驟S1中輕量化所述第一模型，具體方法為：步驟101、定義配合依賴頂點：進行邊坍縮處理時，頂點的刪除和相關新的頂點的生成會破壞構件之間的機械配合關系的頂點稱作配合依賴頂點；步驟102、采用BFS算法根據Mesh網格是否連續區分三維模型裝配體各構件頂點集，采用OBB包圍盒以及邊-面相交檢測提取三維模型配合依賴頂點；步驟103、基于拓撲壓縮算法提出配合依賴頂點坍縮影響因子，改進拓撲坍縮綜合影響因子，控制三維模型三角面片邊的坍縮過程；步驟104、評估所述第一模型輕量化效果；所述步驟102中采用OBB包圍盒以及邊-面相交檢測提取三維模型配合依賴頂點的具體方法為：步驟10201、對三維模型進行完全自動化地構件頂點集劃分；步驟10202、利用OBB包圍盒進行構件兩兩相交檢測，提取出空間相交的構件對并計入集合C；步驟10203、于集合C中任取一對CC1,C2，對C1構件的任意邊e，若與C2的OBB包圍盒相交，則將其計入集合E；對C2構件任意三角面片t，若與C1的包圍盒相交，則將其計入集合T；步驟10204、接著對集合E中每一邊e，都與集合T中每一面t進行相交檢測，相交的判定標準為：兩者存在交點且交點在三角面片t內；步驟10205、e與t相交則該邊上的兩頂點為配合依賴頂點，計算e與t所夾銳角θ，在集合D中記錄所述配合依賴頂點坐標及θ。

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