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龍圖騰網恭喜深圳市杉川機器人有限公司申請的專利房門位置的確定方法、掃地機以及計算機可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113156447B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110263411.X，技術領域涉及：G01S17/08；該發明授權房門位置的確定方法、掃地機以及計算機可讀存儲介質是由楊勇;吳澤曉;羅治佳設計研發完成，并于2021-03-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本房門位置的確定方法、掃地機以及計算機可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種房門位置的確定方法、掃地機以及計算機可讀存儲介質，方法包括：獲取掃地機所在環境的房門門頁的深度信息，所述深度信息包括所述房門門頁的位置信息，所述房門門頁至少存在一個；獲取所述房門門頁對應的房間的輪廓的位置信息；根據所述房間的輪廓的位置信息以及所述房門門頁的深度信息確定房門的位置。解決了采用維諾圖確定房門位置時存在房門位置不準確的技術問題，提高了掃地機執行環境中房門位置的準確性。

本發明授權房門位置的確定方法、掃地機以及計算機可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種房門位置的確定方法，其特征在于，所述房門位置的確定方法包括：獲取掃地機所在環境的房門門頁的深度信息，所述深度信息包括所述房門門頁的位置信息，所述房門門頁至少存在一個，所述深度信息為掃地機獲取到所在環境中存在的房門門頁到掃地機之間的距離的點；獲取所述房門門頁對應的房間的輪廓的位置信息，所述輪廓由多條線段組成；根據每一所述房門門頁的深度信息確定每一所述房門門頁的特征線段；從所述輪廓中確定所述特征線段對應的目標線段，所述目標線段為由多條線段組成的輪廓中與所述特征線段有交點的線段；計算所述特征線段與所述目標線段之間的夾角；計算所述夾角的余角或補角；確定所述特征線段的頂點，所述頂點為所述特征線段與所述輪廓的線段的交點；以所述頂點為旋轉中心按照所述余角或補角旋轉所述特征線段；在所述特征線段旋轉至所述余角或補角時，檢測到所述特征線段的另一端點與所述輪廓的線段重合，確定所述特征線段當前所在的位置為所述房門的位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市杉川機器人有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區西麗街道松坪山社區北環大道9018號大族創新大廈A區10層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。