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龍圖騰網(wǎng)恭喜超越科技股份有限公司申請(qǐng)的專利一種航拍圖像拼接方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113450255B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110626706.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T3/4038；該發(fā)明授權(quán)一種航拍圖像拼接方法及裝置是由馬曉光;孫愛鳳;畢茂華設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-06-04向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種航拍圖像拼接方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出了一種航拍圖像拼接方法及裝置；其中，方法包括：基于相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)矩陣構(gòu)建成像模型；去除成像模型的旋轉(zhuǎn)矩陣中的Z軸分量以簡(jiǎn)化成像模型；基于簡(jiǎn)化后的成像模型構(gòu)建圖像之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過求解獲得運(yùn)動(dòng)成像模型；基于運(yùn)動(dòng)成像模型進(jìn)行圖像拼接，并在拼接過程中對(duì)運(yùn)動(dòng)成像模型中的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行約束以使得拼接后的圖像最大化的投影到X?Y平面且被投影到適當(dāng)?shù)膮⒖计矫妗１景l(fā)明提出的相機(jī)成像模型具有較少的未知參數(shù)，極大程度上減少了全局優(yōu)化調(diào)整的時(shí)間。并通過分析誤差產(chǎn)生的原因，對(duì)參數(shù)優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)添加約束項(xiàng)，對(duì)圖像的運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行校正，使得拼接結(jié)果更加接近于真實(shí)圖像，能夠得到較好的圖像拼接結(jié)果。

本發(fā)明授權(quán)一種航拍圖像拼接方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種航拍圖像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：基于相機(jī)的參數(shù)矩陣、觀測(cè)圖像平面的旋轉(zhuǎn)矩陣以及平移矩陣建立空間坐標(biāo)點(diǎn)與對(duì)應(yīng)像素坐標(biāo)點(diǎn)之間的第一映射關(guān)系；去除所述旋轉(zhuǎn)矩陣中的Z軸分量以簡(jiǎn)化所述第一映射關(guān)系獲得第二映射關(guān)系；基于所述第二映射關(guān)系，通過求解由不同的角度和視點(diǎn)對(duì)空間中同一點(diǎn)拍攝獲得的兩個(gè)圖像中的對(duì)應(yīng)空間坐標(biāo)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得運(yùn)動(dòng)成像模型；基于所述運(yùn)動(dòng)成像模型，構(gòu)建需要拼接的多個(gè)圖像之間的誤配準(zhǔn)代價(jià)函數(shù)，并通過在最小化所述誤配準(zhǔn)代價(jià)函數(shù)的同時(shí)執(zhí)行參數(shù)約束來進(jìn)行圖像拼接，以使得拼接后的圖像最大化的投影到X-Y平面且被投影到適當(dāng)?shù)膮⒖计矫妫黄渲校龌谙鄼C(jī)的參數(shù)矩陣、觀測(cè)圖像平面的旋轉(zhuǎn)矩陣以及平移矩陣建立空間坐標(biāo)點(diǎn)與對(duì)應(yīng)像素坐標(biāo)點(diǎn)之間的第一映射關(guān)系，包括：基于所述相機(jī)的參數(shù)矩陣、所述觀測(cè)圖像平面的旋轉(zhuǎn)矩陣以及平移矩陣，利用齊次坐標(biāo)變換建立三維空間中的對(duì)應(yīng)空間坐標(biāo)點(diǎn)到相機(jī)成像平面上的投影點(diǎn)的第一映射關(guān)系；所述去除所述旋轉(zhuǎn)矩陣中的Z軸分量以簡(jiǎn)化所述第一映射關(guān)系獲得第二映射關(guān)系，包括：將所述第一映射關(guān)系中的所述空間坐標(biāo)點(diǎn)的齊次坐標(biāo)的Z軸分量置0；構(gòu)建與所述第一映射關(guān)系等價(jià)的第二映射關(guān)系，并去除所述第二映射關(guān)系中的對(duì)應(yīng)齊次坐標(biāo)點(diǎn)及旋轉(zhuǎn)矩陣的Z軸分量；所述基于所述第二映射關(guān)系，通過求解由不同的角度和視點(diǎn)對(duì)空間中同一點(diǎn)拍攝獲得的兩個(gè)圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得運(yùn)動(dòng)成像模型，包括：基于所述第二映射關(guān)系，構(gòu)建以第一視點(diǎn)及第一角度觀測(cè)到的第一空間坐標(biāo)點(diǎn)到第一成像平面的第三映射關(guān)系，以及以第二視點(diǎn)及第二角度觀測(cè)到的第一空間坐標(biāo)點(diǎn)到第二成像平面的第四映射關(guān)系；通過逆變換分別求取所述第三映射關(guān)系中的所述第一空間坐標(biāo)點(diǎn)的第一表達(dá)式，以及所述第四映射關(guān)系中的所述第一空間坐標(biāo)點(diǎn)的第二表達(dá)式；基于所述第一表達(dá)式與所述第二表達(dá)式的等價(jià)關(guān)系求解獲得運(yùn)動(dòng)成像模型。

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