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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江省交通投資集團(tuán)有限公司智慧交通研究分公司申請(qǐng)的專利一種可自適應(yīng)過(guò)岔的軌道巡檢機(jī)器人走行部以及過(guò)岔方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113562007B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110947612.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B61D15/12；該發(fā)明授權(quán)一種可自適應(yīng)過(guò)岔的軌道巡檢機(jī)器人走行部以及過(guò)岔方法是由趙聞強(qiáng);謝燁;杜逸;楊紅運(yùn);曹德洪;金忠富設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-08-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種可自適應(yīng)過(guò)岔的軌道巡檢機(jī)器人走行部以及過(guò)岔方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及軌道交通巡檢領(lǐng)域。目的是提供一種可自適應(yīng)過(guò)岔的軌道巡檢機(jī)器人走行部以及過(guò)岔方法，用以解決軌道巡檢機(jī)器人在通過(guò)道岔區(qū)時(shí)無(wú)法進(jìn)行自適應(yīng)過(guò)岔的難題，使得軌道巡檢機(jī)器人不需要人工輔助或道岔轉(zhuǎn)換配合也能夠順利通過(guò)道岔區(qū)完成巡檢計(jì)劃，從根本上提高巡檢效率。技術(shù)方案是：一種可自適應(yīng)過(guò)岔的軌道巡檢機(jī)器人走行部，包括底盤、設(shè)置在底盤底部的兩對(duì)走行輪、驅(qū)動(dòng)走行輪轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)；其特征在于：所述底盤上分別工控機(jī)、結(jié)構(gòu)光攝像機(jī)、電池與傳感器，底盤的兩側(cè)分別設(shè)有導(dǎo)向輪、用于收放導(dǎo)向輪的升降機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向輪橫向移動(dòng)的平移機(jī)構(gòu)、連接導(dǎo)向輪與升降機(jī)構(gòu)的自鎖型氣彈簧。

本發(fā)明授權(quán)一種可自適應(yīng)過(guò)岔的軌道巡檢機(jī)器人走行部以及過(guò)岔方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種可自適應(yīng)過(guò)岔的軌道巡檢機(jī)器人走行部，包括底盤（1）、設(shè)置在底盤底部的兩對(duì)走行輪（2）、驅(qū)動(dòng)走行輪轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力機(jī)構(gòu)；其特征在于：所述底盤上分別設(shè)有工控機(jī)（3）、結(jié)構(gòu)光攝像機(jī)（4）、電池（5）與傳感器，底盤的兩側(cè)分別設(shè)有導(dǎo)向輪（6）、用于收放導(dǎo)向輪的升降機(jī)構(gòu)、用于驅(qū)動(dòng)導(dǎo)向輪橫向移動(dòng)的平移機(jī)構(gòu)、連接導(dǎo)向輪與升降機(jī)構(gòu)的自鎖型氣彈簧（7）；所述走行輪包括帶錐形踏面的輪體（2.1）以及設(shè)置在輪體內(nèi)側(cè)的輪緣（2.2）；所述工控機(jī)分別電連接動(dòng)力機(jī)構(gòu)、結(jié)構(gòu)光攝像機(jī)、升降機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)、傳感器、自鎖型氣彈簧；所述每對(duì)走行輪的輪背距離小于一側(cè)尖軌與另一側(cè)基本軌的間距，每對(duì)走行輪的輪背距離大于護(hù)軌與翼軌的間距；所述走行部的過(guò)岔方法，包括以下步驟：1）導(dǎo)向輪位于初始位置，走行部沿著軌道前進(jìn)，結(jié)構(gòu)光攝像機(jī)拍攝前方軌道圖像，工控機(jī)根據(jù)圖像判斷前方是否出現(xiàn)道岔區(qū)，出現(xiàn)道岔區(qū)進(jìn)入步驟2）；2）工控機(jī)判斷道岔開(kāi)通方向，道岔開(kāi)通方向與巡檢方向一致進(jìn)入步驟3），不一致進(jìn)入步驟4）；3）工控機(jī)先控制升降機(jī)構(gòu)降下靠近道岔未開(kāi)通方向一側(cè)的導(dǎo)向輪，工控機(jī)控制導(dǎo)向輪進(jìn)行剛性限位推動(dòng)走行部往道岔開(kāi)通方向一側(cè)橫移，傳感器監(jiān)測(cè)到走行輪的輪緣貼住基本軌時(shí)工控機(jī)控制導(dǎo)向輪回到初始位置，進(jìn)入步驟5）：4）工控機(jī)控制升降機(jī)構(gòu)降下兩側(cè)導(dǎo)向輪，工控機(jī)控制靠近道岔開(kāi)通方向一側(cè)的導(dǎo)向輪進(jìn)行剛性限位推動(dòng)走行部往道岔未開(kāi)通方向一側(cè)橫移，傳感器監(jiān)測(cè)到走行輪的輪緣貼住基本軌時(shí)工控機(jī)控制剛性限位的導(dǎo)向輪回到對(duì)齊位置；導(dǎo)向輪進(jìn)入尖軌后，工控機(jī)控制對(duì)齊位置導(dǎo)向輪進(jìn)行剛性限位，走行部受到指向道岔未開(kāi)通方向一側(cè)的反作用力，迫使道岔未開(kāi)通方向一側(cè)的走行輪的輪緣緊貼尖軌側(cè)面不斷向上爬升并直至輪緣沿著尖軌上滾動(dòng)，此時(shí)走行部位于傾斜狀態(tài)；同時(shí)，工控機(jī)控制平移機(jī)構(gòu)推動(dòng)道岔未開(kāi)通方向一側(cè)的導(dǎo)向輪貼住尖軌；如果結(jié)構(gòu)光攝像機(jī)、傳感器監(jiān)測(cè)到走行部掉道，工控機(jī)發(fā)生報(bào)警信號(hào)，走行部停止移動(dòng)，等待人工處理；當(dāng)走行部進(jìn)入曲尖軌后，輪緣在尖軌上滾動(dòng)的前后走行輪自然滑落，走行輪的踏面重新回到基本軌上滾動(dòng)，如果因意外造成前后走行輪的輪緣在基本軌上滾動(dòng)而無(wú)法自然滑落，工控機(jī)控制剛性限位的導(dǎo)向輪回到初始位置并且工控機(jī)控制另一側(cè)的自鎖型氣彈簧閉鎖，走行部受到軌道擠壓發(fā)生橫移，強(qiáng)行推動(dòng)走行輪滑落以使踏面回到基本軌上滾動(dòng)；此時(shí)走行部回到水平狀態(tài)，導(dǎo)向輪返回初始位置，進(jìn)入步驟5）；如果結(jié)構(gòu)光攝像機(jī)、傳感器監(jiān)測(cè)到走行部掉道，工控機(jī)發(fā)生報(bào)警信號(hào)，走行部停止移動(dòng)，等待人工處理；5）走行部通過(guò)心軌后，兩側(cè)的導(dǎo)向輪進(jìn)行剛性限位，使走行部對(duì)中；所述初始位置是導(dǎo)向輪與底盤中心的水平間距最小，導(dǎo)向輪位于最高點(diǎn)位置；所述對(duì)齊位置是導(dǎo)向輪與基本軌的間距等于尖軌內(nèi)側(cè)與基本軌的間距的位置。

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