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龍圖騰網(wǎng)恭喜西安電子科技大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于Optitrack的經(jīng)顱磁治療儀治療靶點(diǎn)定位方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114452539B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210202638.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61N2/04；該發(fā)明授權(quán)一種基于Optitrack的經(jīng)顱磁治療儀治療靶點(diǎn)定位方法是由姜光;朱家輝;陳浩;尹奎英;杜文韜;石靜萍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-02向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于Optitrack的經(jīng)顱磁治療儀治療靶點(diǎn)定位方法在說明書摘要公布了：一種基于Optitrack的經(jīng)顱磁治療儀治療靶點(diǎn)定位方法。OptiTrack是一套實(shí)現(xiàn)標(biāo)記點(diǎn)高精度三維重建的光學(xué)系統(tǒng)，主要硬件是裝配處理器的智能攝像機(jī)，內(nèi)置高精度標(biāo)記點(diǎn)處理算法，單個(gè)標(biāo)記點(diǎn)的三維信息可用于創(chuàng)建剛體并獲得六自由度數(shù)據(jù)。本發(fā)明用于經(jīng)顱磁刺激儀，Optitrack相機(jī)組持續(xù)定位治療儀器上的標(biāo)記球，通過坐標(biāo)系變換實(shí)現(xiàn)對(duì)治療儀器及其治療靶點(diǎn)的實(shí)時(shí)定位。

本發(fā)明授權(quán)一種基于Optitrack的經(jīng)顱磁治療儀治療靶點(diǎn)定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于Optitrack的經(jīng)顱磁治療儀治療靶點(diǎn)定位方法，其特征在于：包括以下步驟：（1）粘貼標(biāo)記球在治療儀器側(cè)邊粘貼紅外標(biāo)記球，標(biāo)記球安裝位置非對(duì)稱，標(biāo)記球安裝數(shù)目大于三個(gè)；（2）建立剛體在Optitrack動(dòng)作捕捉軟件中將治療儀器上的標(biāo)記球建立為剛體資產(chǎn)，導(dǎo)出治療儀器上的標(biāo)記球在剛體坐標(biāo)系下的三維非齊次坐標(biāo)值；（3）計(jì)算坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換矩陣（3a）固定治療儀器，用Optitrack采集治療儀器標(biāo)記球在世界坐標(biāo)系下的三維非齊次坐標(biāo)值；（3b）根據(jù)標(biāo)記球在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值和剛體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值計(jì)算世界坐標(biāo)系到剛體坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣；（4）標(biāo)定治療源點(diǎn)（4a）使用采集探針在治療儀器正面采集兩次世界坐標(biāo)，兩個(gè)采集點(diǎn)的位置關(guān)于正面的中心點(diǎn)對(duì)稱；（4b）使用采集探針在治療儀器反面采集兩次世界坐標(biāo)，兩個(gè)采集點(diǎn)的位置關(guān)于反面的中心點(diǎn)對(duì)稱；（4c）使用步驟（3）得到的轉(zhuǎn)換矩陣將四個(gè)采集點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)化為剛體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值；（4d）將步驟（4c）中四個(gè)剛體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值取平均值作為治療儀器的治療源點(diǎn)在剛體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值；（5）標(biāo)定治療方向向量（5a）使用探針在治療儀器正面任意位置采集世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，采集次數(shù)大于三次；（5b）使用步驟（3）得到的轉(zhuǎn)換矩陣將步驟（5a）采集到的世界坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換為剛體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值；（5c）根據(jù)剛體坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值擬合出三維平面方程，得到擬合平面；（5d）將擬合平面的法向量作為剛體坐標(biāo)系下治療儀器的治療方向向量；（6）計(jì)算治療靶點(diǎn)在剛體坐標(biāo)系下，根據(jù)治療儀器治療源點(diǎn)的坐標(biāo)值和治療方向向量計(jì)算治療靶點(diǎn)；（7）實(shí)時(shí)定位（7a）使用Optitrack實(shí)時(shí)采集治療儀器剛體的質(zhì)心三維坐標(biāo)和四元數(shù)；（7b）使用剛體質(zhì)心三維坐標(biāo)和四元數(shù)構(gòu)造剛體坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣；（7c）根據(jù)轉(zhuǎn)換矩陣，將剛體坐標(biāo)系下治療儀器的治療源點(diǎn)和治療靶點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系下。

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