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龍圖騰網(wǎng)恭喜智道網(wǎng)聯(lián)科技(北京)有限公司申請(qǐng)的專利車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置及電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114689071B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210286368.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/34；該發(fā)明授權(quán)車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置及電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)是由吳冰青設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置及電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)了一種車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置及電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取車輛的路徑規(guī)劃基礎(chǔ)信息，具體包括預(yù)期軌跡的起止點(diǎn)信息和高精地圖的路網(wǎng)信息；利用路徑規(guī)劃基礎(chǔ)信息及道路級(jí)路徑規(guī)劃的代價(jià)函數(shù)進(jìn)行道路級(jí)路徑規(guī)劃，得到道路級(jí)路徑規(guī)劃結(jié)果；按照預(yù)設(shè)分段策略對(duì)道路級(jí)路徑規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行分段，得到多個(gè)道路分段；基于各道路分段，利用車道級(jí)路徑規(guī)劃的代價(jià)函數(shù)進(jìn)行車道級(jí)路徑規(guī)劃，得到各道路分段對(duì)應(yīng)的車道級(jí)路徑規(guī)劃結(jié)果，并以此確定車輛的最終路徑規(guī)劃結(jié)果。本申請(qǐng)考慮了自動(dòng)駕駛行為的代價(jià)，對(duì)道路級(jí)路徑規(guī)劃和車道級(jí)路徑規(guī)劃分別設(shè)置了代價(jià)函數(shù)，從而得到符合自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前預(yù)期且全局最優(yōu)的車道級(jí)行駛路徑。

本發(fā)明授權(quán)車輛的路徑規(guī)劃方法、裝置及電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種車輛的路徑規(guī)劃方法，其中，所述方法包括：獲取車輛的路徑規(guī)劃基礎(chǔ)信息，所述路徑規(guī)劃基礎(chǔ)信息包括預(yù)期軌跡的起止點(diǎn)信息和高精地圖的路網(wǎng)信息；利用所述車輛的路徑規(guī)劃基礎(chǔ)信息以及道路級(jí)路徑規(guī)劃的代價(jià)函數(shù)，對(duì)所述車輛進(jìn)行道路級(jí)路徑規(guī)劃，得到道路級(jí)路徑規(guī)劃結(jié)果；按照預(yù)設(shè)分段策略，對(duì)所述道路級(jí)路徑規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行分段，得到多個(gè)道路分段；基于各個(gè)道路分段，利用車道級(jí)路徑規(guī)劃的代價(jià)函數(shù)對(duì)所述車輛進(jìn)行車道級(jí)路徑規(guī)劃，得到各個(gè)道路分段對(duì)應(yīng)的車道級(jí)路徑規(guī)劃結(jié)果；根據(jù)各個(gè)道路分段對(duì)應(yīng)的車道級(jí)路徑規(guī)劃結(jié)果確定所述車輛的最終路徑規(guī)劃結(jié)果；所述道路分段包括當(dāng)前道路分段和下一道路分段，所述當(dāng)前道路分段對(duì)應(yīng)的車道級(jí)路徑規(guī)劃結(jié)果包括多個(gè)目標(biāo)車道，所述基于各個(gè)道路分段，利用車道級(jí)路徑規(guī)劃的代價(jià)函數(shù)對(duì)所述車輛進(jìn)行車道級(jí)路徑規(guī)劃，得到各個(gè)道路分段對(duì)應(yīng)的車道級(jí)路徑規(guī)劃結(jié)果包括：利用所述車道級(jí)路徑規(guī)劃的代價(jià)函數(shù)，確定從所述當(dāng)前道路分段對(duì)應(yīng)的各個(gè)目標(biāo)車道進(jìn)入所述下一道路分段對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道的代價(jià)函數(shù)值；根據(jù)所述當(dāng)前道路分段對(duì)應(yīng)的各個(gè)目標(biāo)車道進(jìn)入所述下一道路分段對(duì)應(yīng)的各個(gè)車道的代價(jià)函數(shù)值，確定所述當(dāng)前道路分段對(duì)應(yīng)的最終車道級(jí)路徑規(guī)劃結(jié)果。

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