買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜北京航空航天大學申請的專利一種混行交通流環(huán)境下自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114852076B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210330965.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/18；該發(fā)明授權(quán)一種混行交通流環(huán)境下自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法是由丁川;趙慧敏;魯光泉;于濱設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-03-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種混行交通流環(huán)境下自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種人工與自動駕駛混行環(huán)境下面向固定信號配時的自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法，包括：采集駛?cè)虢徊婵诳刂茀^(qū)域的車輛信息；判斷駛?cè)胲囕v的類別，若為人工駕駛車輛，采用Newell跟馳模型對車輛的軌跡進行預(yù)測，若為自動駕駛車輛，采用分段軌跡規(guī)劃的方法對自動駕駛車輛的軌跡進行規(guī)劃；存儲車輛的軌跡信息，當檢測到下一輛車駛?cè)霑r，更新當前車輛信息，開啟車輛軌跡規(guī)劃。本發(fā)明屬于一種啟發(fā)式算法，實現(xiàn)了混行環(huán)境下自動駕駛車輛的軌跡規(guī)劃，在保證安全的前提下，提高了規(guī)劃效率，并且對不同交通流量、信號相位和車輛滲透率下的信號交叉口均可實現(xiàn)車輛軌跡規(guī)劃。

本發(fā)明授權(quán)一種混行交通流環(huán)境下自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種混行交通流環(huán)境下自動駕駛車輛軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括如下步驟；S1、當信號交叉口控制區(qū)域檢測到當前車輛n駛?cè)霑r，采集車輛n的駛?cè)胄畔ⅲ側(cè)霑r間、駛?cè)胨俣群婉側(cè)胛恢茫瑢④囕v駛?cè)胄畔⒆鳛檐壽E規(guī)劃的輸入?yún)?shù)；S2、根據(jù)所述輸入?yún)?shù)和車輛類型，對第n輛車在時間區(qū)間內(nèi)的軌跡進行規(guī)劃：當檢測到駛?cè)胲囕v為人工駕駛車輛時，進入S3，當檢測到駛?cè)胲囕v為自動駕駛車輛時，進入S4；S3、對于進入信號交叉口控制區(qū)域的人工駕駛車輛，采用Newell跟馳模型對人工駕駛車輛的軌跡進行預(yù)測，預(yù)測得到車輛行駛速度和位置信息；S3包括：S31、基于前車n-1的軌跡信息和當前車輛n的駛?cè)胄畔ⅲ捎肗ewell跟馳模型預(yù)測當前車輛的行駛位置和行駛速度：判斷人工駕駛車輛n按照先加速后勻速的方式行駛時，車輛n與前車n-1之間的距離是否始終滿足最小安全距離約束xnt≤xn-1t-τn-dn，若是，進入步驟32；若否，則調(diào)整預(yù)測軌跡，使車輛n與前車n-1之間的距離為最小安全距離，距停車線L米處的位置為控制區(qū)域的起點，xnt表示車輛n在t時刻的位置，τn表示車輛n的時間位移，dn表示車輛n的空間位移；S32：判斷車輛n是否與前車n-1在同一綠燈相位通過交叉口，若是，則預(yù)測得到車輛的預(yù)測軌跡，并更新車輛n在t時刻的軌跡為預(yù)測軌跡；所述車輛的預(yù)測軌跡為： 式中，和表示考慮安全約束時車輛的預(yù)測軌跡，表示考慮安全約束時車輛到達停車線的時刻，根據(jù)tfm時刻車輛n與前車n-1的距離與速度關(guān)系，建立方程組求出tfm和tfa： 更新當前預(yù)測軌跡和S4、對于進入信號交叉口控制區(qū)域的自動駕駛車輛，基于前車預(yù)測軌跡信息，根據(jù)前車與當前駛?cè)胱詣玉{駛車輛是否滿足最小安全距離約束的判斷，采用分段軌跡規(guī)劃的方法對自動駕駛車輛的軌跡進行規(guī)劃，規(guī)劃得到車輛行駛速度和軌跡信息；S5、當檢測到第n+1輛車進入交叉口控制區(qū)域時，將車輛n的規(guī)劃軌跡信息作為前車的軌跡信息，將第n+1輛車的駛?cè)胄畔⒆鳛楫斍榜側(cè)胲囕v的信息，并更新相應(yīng)存儲列表，繼續(xù)執(zhí)行S1，開啟第n+1輛車的軌跡規(guī)劃。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京航空航天大學，其通訊地址為：100083 北京市海淀區(qū)學院路37號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。