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龍圖騰網恭喜鄭州大學申請的專利一種多約束下考慮定位誤差校正的飛行器航跡規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115218914B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210606787.0，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權一種多約束下考慮定位誤差校正的飛行器航跡規劃方法是由梁靜;李功平;岳彩通;于坤杰;張德政;李凱杰設計研發完成，并于2022-05-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多約束下考慮定位誤差校正的飛行器航跡規劃方法在說明書摘要公布了：本發明提出了一種多約束下考慮定位誤差校正的飛行器航跡規劃方法，該方法首先通過貪心算法求解出滿足約束的一般解，然后對搜索空間進行遍歷，并以貪心算法的一般解為基準，利用精確剪枝?枚舉法精確地刪減不必要搜尋的空間，從而快速尋找到優解，經過分析，該算法能夠保證航跡長度達到理論最優，校正的次數也較少，并且求解速度高。

本發明授權一種多約束下考慮定位誤差校正的飛行器航跡規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種多約束下考慮定位誤差校正的飛行器航跡規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1，給定垂直誤差和水平誤差校正點的空間分布，并設定飛行器的飛行條件和定位誤差約束；步驟2，規定飛行器從一個校正點飛行至下一個校正點為“一步”，利用貪心算法求解飛行器從起點開始按步搜尋能夠正常飛行并且能進行水平校正或垂直校正的校正點，并優先選擇距離終點最近的校正點作為下一步，然后依此繼續搜尋直到抵達終點；所述貪心算法包括如下步驟：初始化:g1＝0，g2＝0，P＝{H,V}，start，end，PATH＝{start}；式中：H為水平校正點集合，V為垂直校正點集合，g1為飛行器當前的垂直誤差，g2為飛行器當前的水平誤差，為誤差增加量，L為歐式距離集合，P為下一步可行點的集合，PATH為搜尋過程中的路徑集合，start為起點坐標，end為終點坐標；步驟201：為了防止飛行器出現往復飛行的情況，將PATH中存在的校正點從P中刪去，P＝P\PATH；步驟202：統計飛行器當前位置與P中所有校正點的歐式距離L，并計算誤差增加量步驟203：刪除因為誤差過大而不能正常抵達的P中校正點；對于P中每個校正點i，如果或是則刪去該校正點；步驟204：刪除不能進行校正的P中校正點；對于P中每個校正點i，如果i∈V，并且則能夠進行垂直校正；如果i∈H，并且則能夠進行水平校正；對于既不能進行垂直校正也不能進行水平校正的校正點，將它們從P中刪去；步驟205：假設飛行器飛行至P中校正點后直線飛向end，以飛行器不再進行校正直到誤差達到θ時的位置與end的距離作為評價指標；對于P中每個校正點i，計算距離L1：該校正點與end的歐式距離；計算距離L2：飛行器在該校正點不再經過校正的最大飛行距離；如果L1≤L2，則航跡規劃結束；否則，以L1-L2作為評價指標；步驟206：選擇評價指標最小值對應的校正點作為航跡的下一步，更新PATH；步驟207：循環步驟201-206，直到循環在步驟205中停止；步驟3，以貪心算法的結果為基礎，采用精確剪枝-枚舉法計算航跡長度與起始點之間直線長度的差值；然后從起點開始對所有可行航跡逐步進行窮舉搜索，并在搜索過程中利用航跡長度與起始點之間直線長度的差值精確地剪除劣解對應的枝杈，從而保證求解的速度，以至最終找到最優解；所述精確剪枝-枚舉法步驟為：初始化：P＝{H,V}，start，end，貪心算法輸出的PATH；步驟301，計算偏移量，即步驟302：統計飛行器當前位置與P中所有校正點的歐式距離L，并計算誤差增加量步驟303：刪除因為誤差過大而不能正常抵達的P中校正點；對于P中每個校正點i，如果或是則刪去該校正點；步驟304：刪除不能進行校正的P中校正點；對于P中每個校正點i，如果i∈V，并且則能夠進行垂直校正；如果i∈H，并且則能夠進行水平校正；對于既不能進行垂直校正也不能進行水平校正的校正點，將它們從P中刪去；步驟305，刪除劣解對應的校正點；對于P中每個校正點i，計算從起點按照規劃的航跡飛行到i的長度，并計算i到end的距離即Li-end，以兩者的和與Lstart-end的差與做比較，如果大于則刪去該校正點；步驟306，對于P中每個校正點i，判斷飛行器經過新的校正后，是否能直接飛至end；如果可以飛至end，則保存該航跡；否則，循環步驟302-303，直到P中不再存在校正點；步驟307，對所有保存的航跡，以航跡長度和校正次數進行pareto排序，選擇pareto第一前言對應的航跡作為輸出。

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