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龍圖騰網恭喜智道網聯科技(北京)有限公司申請的專利自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114894214B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210664257.1，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備是由李巖;費再慧;張海強設計研發完成，并于2022-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備在說明書摘要公布了：本申請公開了一種自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備，該方法包括：在高精定位信號為不可用狀態時，獲取當前時刻的融合定位位置、下一時刻的航跡推演位置和對應的橫向位置誤差；利用橫向位置誤差校正下一時刻的航跡推演位置；根據當前時刻的融合定位位置、下一時刻的航跡推演位置和下一時刻的校正后位置補償下一時刻的校正后位置；獲取預設車速誤差信息，并結合當前時刻與下一時刻的時間間隔確定下一時刻的補償后位置的置信度；將下一時刻的補償后位置和對應的置信度作為觀測值輸入濾波器進行融合定位。本申請基于視覺橫向定位誤差進行縱向定位的糾正，給濾波器提供了額外的觀測輸入，保證了濾波器的穩定性，避免了定位跳變。

本發明授權自動駕駛車輛的融合定位方法、裝置及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛的融合定位方法，其中，所述方法包括：在高精定位信號為不可用狀態的情況下，獲取自動駕駛車輛的當前時刻的融合定位位置，以及下一時刻的航跡推演位置和對應的視覺橫向定位誤差，所述視覺橫向定位誤差包括橫向位置誤差；利用所述橫向位置誤差對所述下一時刻的航跡推演位置進行校正，得到所述下一時刻的校正后位置；根據所述當前時刻的融合定位位置、所述下一時刻的航跡推演位置和所述下一時刻的校正后位置，對所述下一時刻的校正后位置進行補償，得到所述下一時刻的補償后位置；獲取預設車速誤差信息，并根據所述預設車速誤差信息以及所述當前時刻與所述下一時刻的時間間隔，確定所述下一時刻的補償后位置對應的置信度；將所述下一時刻的補償后位置和所述下一時刻的補償后位置對應的置信度作為觀測信息輸入到卡爾曼濾波器中進行融合定位，得到所述自動駕駛車輛的下一時刻的融合定位結果。

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