買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜西安理工大學申請的專利一種交叉口自動駕駛汽車和行人控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115158351B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210782735.9，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權一種交叉口自動駕駛汽車和行人控制方法是由趙利英;曹寧博;陳明濤;李建勛設計研發完成，并于2022-07-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種交叉口自動駕駛汽車和行人控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種交叉口自動駕駛汽車和行人控制方法，包括如下步驟：S1、利用Weibull概率分布函數對行人的排隊長度進行建模，估計人行橫道等待行人的最大排隊長度；S2、基于行人最大排隊長度計算交叉口各進口道和人行橫道的最大壓強；S3、將最大壓強控制方法與已有交叉口自動駕駛汽車軌跡規劃算法相結合，對自動駕駛汽車軌跡進行約束優化。本發明提供的交叉口自動駕駛汽車和行人控制方法，能夠允許同時激活人行橫道和非沖突自動駕駛汽車運動，有效降低了交叉口自動駕駛汽車和行人的延誤時間與排隊長度。

本發明授權一種交叉口自動駕駛汽車和行人控制方法在權利要求書中公布了：1.一種交叉口自動駕駛汽車和行人控制方法，其特征在于，包括如下步驟：S1、利用Weibull概率分布函數對行人的排隊長度進行建模，估計人行道等待行人的最大排隊長度；S2、基于行人最大排隊長度計算交叉口各進口車道和人行橫道的最大壓強；S3、將最大壓強控制方法與自動駕駛汽車軌跡規劃算法相結合，對交叉口自動駕駛汽車軌跡進行約束優化；所述步驟S1包括：S11、對于人行橫道n，利用公式1確定行人等待時間； 式中：表示t時刻人行橫道n的行人等待時間，表示t+1時刻人行橫道n的行人等待時間，xmnt表示t時刻從其他行人道路m進入人行橫道n的行人排隊長度，為與人行橫道n相連的進口行人道路集合，表示t時刻人行橫道n的激活狀態，行人過街信號激活時，人行橫道被激活，否則，S12、利用公式2確定行人到達等待區的分布模型： 式中：x是隨機變量；a為形狀參數，決定模型的形狀；b為尺度參數，決定模型的均值和方差；S13、根據行人到達率、人行橫道尺寸、等待時間和等待區行人密度共同決定等待區行人最大排隊長度；所述步驟S2包括：S21、計算各進口車道自動駕駛汽車排隊長度；S22、計算各人行橫道行人排隊長度；S23、根據排隊長度計算自動駕駛汽車或行人一次移動過程的權重系數；S24、計算每條進口車道和人行橫道的壓強；所述步驟S3包括：S31、確定交叉口自動駕駛汽車和行人控制的目標函數，使得交叉口總壓強最大；S32、將交叉口分為若干個沖突區，確定交叉口自動駕駛汽車和行人控制的約束條件；S33、綜合車輛動力學、軌跡、壓強、車車沖突、人車沖突、行人和道路的約束條件，建立交叉口自動駕駛汽車和行人控制方法。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安理工大學，其通訊地址為：710048 陜西省西安市金花南路5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。