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龍圖騰網恭喜上海私迪航空科技有限公司申請的專利一種基于最優控制理論的飛行器落點落速管控方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114995515B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210820870.8，技術領域涉及：G05D1/654；該發明授權一種基于最優控制理論的飛行器落點落速管控方法是由張遷;張源設計研發完成，并于2022-07-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于最優控制理論的飛行器落點落速管控方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于最優控制理論的飛行器落點落速管控方法，屬于飛行器落點落速控制技術領域。本發明提供的最優控制理論的飛行器落點落速精確管控方法，實際輸入條件是外部器件提供的飛行器當前飛行時間t0、位置速度矢量x0，利用初始指令序列u0及根據變分法求得的滿足終端落點落速能力的實時指令，并根據目標點參數及基準指令解算新的指令角，便可構成指令更新閉環格式，求解過程具有快速性的特點，實時性強，適合在線應用。本發明解決了飛行器再入過程中落點落速難以精確管控的問題。

本發明授權一種基于最優控制理論的飛行器落點落速管控方法在權利要求書中公布了：1.一種基于最優控制理論的飛行器落點落速管控方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、確定當前時刻的飛行參數：根據導航器件輸出得到當前飛行時間以及位置速度矢量；S2、確定當前狀態下的終端輸出量：利用初始指令序列以及當前時刻的飛行參數，計算得到從當前時刻到飛行結束時刻過程中的所有狀態參數；所述當前狀態下終端輸出量的表達式如下： 其中，表示當前狀態下的終端輸出量，表示時變系統的狀態，表示時變系統的控制量，表示時變系統的飛行時間，表示飛行器狀態量所滿足的微分方程，表示當前飛行時間，表示飛行結束時刻，表示對時間的微分，表示積分符號；S3、確定是否輸出制導指令：判斷終端輸出量和期望輸出量之間的模值是否滿足預設的指標要求，若是，則輸出制導指令，并結束流程，否則，進入步驟S4；所述終端輸出量和期望輸出量之間的模值的表達式如下： 其中，表示終端輸出量和期望輸出量之間的模值，表示終端期望位置速度矢量，表示實際位置速度矢量；S4、確定飛行過程中所滿足的狀態方程及問題轉化：根據當前飛行時間及位置速度矢量，得到時變系統的狀態方程，并通過連續的狀態方程構造兩點邊值問題；所述時變系統的狀態方程的表達式如下： 其中，表示時變系統的狀態方程，表示系統的狀態量，其包括飛行器的位置矢量與速度矢量，表示系統的控制量；所述構造兩點邊值問題的表達式如下： 其中，表示飛行器在時刻的位置，表示飛行器初始位置，表示飛行器在時刻的速度，表示飛行器初始速度，表示飛行器在時刻的位置，表示飛行器終端位置，表示飛行器在時刻的速度，表示飛行器終端速度；S5、確定增廣性能指標：根據全程控制量最小設定優化問題的性能指標，并結合兩點邊值問題中的等式約束條件，引入拉格朗日乘子將等式約束條件與性能指標結合得到增廣性能指標；所述性能指標的表達式如下： 其中，表示性能指標，表示時變權值系數，表示轉置；所述增廣性能指標的表達式如下： 其中，表示增廣性能指標，表示狀態量對應的協態向量，、分別表示位置和速度矢量對應的協態向量，表示飛行器狀態量的導數，表示飛行器狀態量所滿足的微分方程；S6、確定控制方程和伴隨方程：根據增廣性能指標，引入哈密爾頓函數及變分法最優控制理論得到控制方程與伴隨方程；S7、確定最優控制指令：根據控制方程與伴隨方程，通過離散化消除協態向量，得到最優控制指令；S8、輸出制導指令：根據擬合函數對最優控制指令序列進行逼近，并通過當前飛行時間計算并輸出滿足終端多約束條件的制導指令，完成對飛行器落點落速管控。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海私迪航空科技有限公司，其通訊地址為：201506 上海市金山區金山工業區亭衛公路6495弄168號5幢4樓(金工經濟小區)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。