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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江大學申請的專利一種移動機器人語義地圖構建與導航方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN115493596B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202211271359.3，技術領域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權一種移動機器人語義地圖構建與導航方法是由劉振宇;朱青松;劉達新;譚建榮設計研發(fā)完成，并于2022-10-17向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種移動機器人語義地圖構建與導航方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種移動機器人語義地圖構建與導航方法。本發(fā)明包括以下步驟：首先構建二維占據(jù)柵格地圖，通過部署在機器人上的激光雷達、慣性測量單元和RGBD相機采集環(huán)境信息，完成室內環(huán)境的地圖構建；接著對房間門牌號通過深度學習進行目標檢測并進行坐標轉換；再基于二維占據(jù)柵格地圖和房間門牌號位置信息，進行房間語義分割，形成二維柵格語義地圖；最后基于二維占據(jù)柵格地圖與語義地圖，完成起始點和目標點語義解析，進行基于關鍵點的A*全局路徑規(guī)劃，將機器人導航至目標點。本發(fā)明構建了室內環(huán)境下的房間語義地圖，為機器人導航和人機交互提供了豐富的語義信息，基于關鍵點的A*路徑規(guī)劃有效避免了機器人距離障礙物過近的問題。

本發(fā)明授權一種移動機器人語義地圖構建與導航方法在權利要求書中公布了：1.一種移動機器人語義地圖構建與導航方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1：部署在移動機器人上的激光雷達、慣性測量單元和RGBD相機分別采集室內環(huán)境信息，分別獲得環(huán)境點云信息、里程計信息和環(huán)境圖像，根據(jù)環(huán)境點云信息和里程計信息進行室內環(huán)境地圖的構建，獲得二維占據(jù)柵格地圖；步驟2：將環(huán)境圖像中包含門牌號的圖像均輸入到門牌號識別神經(jīng)網(wǎng)絡進行門牌號的識別，獲得對應的房間門牌號，再將各個房間門牌號進行坐標轉換后，獲得各個房間門牌號的位置信息；步驟3：根據(jù)各個房間門牌號和對應的位置信息對二維占據(jù)柵格地圖進行房間語義分割，獲得基于房間的二維占據(jù)柵格語義地圖；步驟4：根據(jù)起始點和目標點以及基于房間的二維占據(jù)柵格語義地圖，對機器人進行基于關鍵點的全局路徑規(guī)劃，獲得規(guī)劃路徑，機器人根據(jù)規(guī)劃路徑從起始點導航至目標點；所述步驟3具體為：3.1對二維占據(jù)柵格地圖進行二值化處理，獲得二值化地圖，根據(jù)各個房間門牌號和對應的位置信息確定對應房間的門框區(qū)域圖像，利用最小距離法對各個房間的門框區(qū)域圖像分別進行房間門框檢測，獲得各個房間的左右門框位置，再根據(jù)各個房間的左右門框位置分別確定各個房間對應的門內外關鍵點；3.2根據(jù)各個房間的左右門框位置，確定二維占據(jù)柵格地圖中各個房間與走廊的分割線；3.3根據(jù)各個房間門牌號和對應的位置信息以及門內外關鍵點，利用連通區(qū)域檢測方法對包含各個房間與走廊的分割線的二維占據(jù)柵格地圖進行房間分割，獲得各個房間的語義地圖以及走廊地圖，從而獲得基于房間的二維占據(jù)柵格語義地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人浙江大學，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。