買(mǎi)專(zhuān)利賣(mài)專(zhuān)利找龍圖騰，真高效！ 查專(zhuān)利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專(zhuān)利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜青島海洋科技中心申請(qǐng)的專(zhuān)利基于最小二乘兩步法的地磁矢量測(cè)量多源誤差校正方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116400424B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202310159392.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01V3/38；該發(fā)明授權(quán)基于最小二乘兩步法的地磁矢量測(cè)量多源誤差校正方法是由羅建剛;李海兵;劉靜曉;張峰;李海虎;郭子偉;付碧波;王友東設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-02-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于最小二乘兩步法的地磁矢量測(cè)量多源誤差校正方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于最小二乘兩步法的地磁矢量測(cè)量多源誤差校正方法，首先建立包含三軸磁通門(mén)傳感器誤差、非對(duì)準(zhǔn)誤差、軟磁和硬磁的誤差綜合補(bǔ)償模型，然后令測(cè)量載體按照一定的動(dòng)作航行采集標(biāo)定數(shù)據(jù)，利用地磁分量約束法,采用兩步最小二乘算計(jì)算出各項(xiàng)補(bǔ)償參數(shù)，最后對(duì)實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償。本發(fā)明可對(duì)上述各項(xiàng)誤差進(jìn)行綜合補(bǔ)償，不需要其它輔助設(shè)備、操作簡(jiǎn)單、計(jì)算速度快，可在實(shí)際移動(dòng)式地磁矢量測(cè)量條件下開(kāi)展應(yīng)用。

本發(fā)明授權(quán)基于最小二乘兩步法的地磁矢量測(cè)量多源誤差校正方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于最小二乘兩步法的地磁矢量測(cè)量多源誤差校正方法，其特征在于，所述方法為：S1、建立測(cè)量模型：Bm＝HBe+B0公式2；其中，H＝KCI+M，B0＝KCBh+b0，I為單位矩陣，Bm＝[Bmx,Bmy,Bmz]T為三軸磁通門(mén)傳感器的輸出值，Be＝[Bex,Bey,Bez]T為地磁場(chǎng)在正交磁力儀坐標(biāo)系下的投影矢量，為載體感應(yīng)磁場(chǎng)系數(shù)矩陣，為三軸磁通門(mén)傳感器非正交誤差矩陣，α、β、γ為非正交角，為三軸磁通門(mén)傳感器標(biāo)度系數(shù)矩陣，Bh＝[Bhx,Bhy,Bhz]T為載體硬磁在正交磁力儀坐標(biāo)系下的投影，b0＝[b0x,b0y,b0z]T為三軸磁通門(mén)傳感器零偏誤差向量；S2、根據(jù)測(cè)量模型得到誤差校正模型： 其中，是慣導(dǎo)坐標(biāo)系下的地磁投影矢量，是正交磁力儀坐標(biāo)系至慣導(dǎo)坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣，G為系數(shù)矩陣，B0為系數(shù)向量；S3、采集標(biāo)定數(shù)據(jù)；S4、利用IGRF模型計(jì)算得到背景磁場(chǎng)，并將其旋轉(zhuǎn)至慣導(dǎo)坐標(biāo)系；利用IGRF模型計(jì)算的地理坐標(biāo)系下的地磁矢量值，來(lái)近似表示此處真實(shí)背景地磁場(chǎng)值；設(shè)利用IGRF模型計(jì)算出的標(biāo)定區(qū)域地理坐標(biāo)系下的磁場(chǎng)矢量為根據(jù)標(biāo)定過(guò)程中姿態(tài)儀輸出的姿態(tài)角，對(duì)進(jìn)行坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)，可得到慣導(dǎo)坐標(biāo)系下的磁場(chǎng)矢量： 其中，表示慣導(dǎo)坐標(biāo)系下的地磁矢量，表示地理坐標(biāo)系到慣導(dǎo)坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣， r、p、h分別表示姿態(tài)儀輸出的橫滾角、俯仰角、航向角；S5、采用地磁分量約束法，利用最小二乘獲得系數(shù)矩陣G′，進(jìn)而獲得系數(shù)矩陣G：令有其中，系數(shù)矩陣G為3×3矩陣，向量B0為3×1矩陣，設(shè)得到：其中，由于采集多組標(biāo)定數(shù)據(jù)：Bmi、i＝1,2,…,n,n≥12，將公式8寫(xiě)為： 其中，根據(jù)最小二乘法原理，利用公式9獲得G′的最佳估計(jì)；獲得系數(shù)矩陣G；S6、根據(jù)最小二乘原理，獲得向量B0：令G4＝[g14,g24,g34]T，其為已知量，根據(jù)公式8，得到GB0＝G4公式11；根據(jù)最小二乘法原理獲得B0的估計(jì)值；S7、根據(jù)公式5計(jì)算慣導(dǎo)坐標(biāo)系下的地磁矢量S8、將慣導(dǎo)坐標(biāo)系下的地磁矢量旋轉(zhuǎn)至地理坐標(biāo)系：根據(jù)姿態(tài)儀輸出的姿態(tài)角對(duì)進(jìn)行坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)，得到地理坐標(biāo)系下地磁矢量Bg＝[Bgx,Bgy,Bgz]T，其中，是從慣導(dǎo)坐標(biāo)系到地理坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣：

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人青島海洋科技中心，其通訊地址為：266237 山東省青島市即墨區(qū)問(wèn)海中路168號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。