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龍圖騰網(wǎng)恭喜海鷹企業(yè)集團(tuán)有限責(zé)任公司申請(qǐng)的專利一種主動(dòng)聲納多目標(biāo)點(diǎn)跡-航跡關(guān)聯(lián)方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116660912B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310613846.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S15/66；該發(fā)明授權(quán)一種主動(dòng)聲納多目標(biāo)點(diǎn)跡-航跡關(guān)聯(lián)方法是由李思博;郭瑞;李玉娟;侯曉遷;岳鑫設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-05-29向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種主動(dòng)聲納多目標(biāo)點(diǎn)跡-航跡關(guān)聯(lián)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及水聲信號(hào)處理計(jì)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種主動(dòng)聲納多目標(biāo)點(diǎn)跡?航跡關(guān)聯(lián)方法。包括如下步驟：步驟一、航跡建立：初始周期所有點(diǎn)跡均賦予新航跡號(hào)未能與已建立的航跡關(guān)聯(lián)的實(shí)測(cè)點(diǎn)跡賦予新的航跡M+1，形成新的航跡號(hào)步驟二、點(diǎn)跡航跡關(guān)聯(lián)：航跡已有點(diǎn)跡少于3個(gè)：判斷檢測(cè)點(diǎn)跡與航跡上最新歷史點(diǎn)跡位置信息變化情況是否在門限內(nèi)，若在門限內(nèi)給予當(dāng)前檢測(cè)點(diǎn)跡和航跡一個(gè)隸屬度評(píng)價(jià)值；步驟三、航跡暫存；步驟四、航跡撤銷。本發(fā)明解決了跟蹤系統(tǒng)復(fù)雜和計(jì)算量大，更易工程實(shí)現(xiàn)，且通用性強(qiáng)，對(duì)于不同型聲納僅需根據(jù)系統(tǒng)誤差以及篩選目標(biāo)類型改進(jìn)相應(yīng)門限即可。

本發(fā)明授權(quán)一種主動(dòng)聲納多目標(biāo)點(diǎn)跡-航跡關(guān)聯(lián)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種主動(dòng)聲納多目標(biāo)點(diǎn)跡-航跡關(guān)聯(lián)方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟一、航跡建立：起始周期所有實(shí)測(cè)點(diǎn)跡均賦予新航跡號(hào)；未能與已建立的航跡關(guān)聯(lián)的實(shí)測(cè)點(diǎn)跡賦予新的航跡M+1，形成新的航跡號(hào)；步驟二、點(diǎn)跡航跡關(guān)聯(lián)：航跡已有點(diǎn)跡小于等于2個(gè)：判斷實(shí)測(cè)點(diǎn)跡與航跡上最新歷史點(diǎn)跡位置信息變化情況是否在門限內(nèi)，若在門限內(nèi)給予當(dāng)前實(shí)測(cè)點(diǎn)跡和航跡一個(gè)隸屬度評(píng)價(jià)值；航跡已有點(diǎn)跡大于2個(gè)：利用kalman濾波預(yù)測(cè)航跡最新位置信息，判斷實(shí)測(cè)點(diǎn)跡與預(yù)測(cè)航跡值位置信息變化情況是否在門限內(nèi)，若在門限內(nèi)給予當(dāng)前實(shí)測(cè)點(diǎn)跡和航跡一個(gè)隸屬度評(píng)價(jià)值；步驟三、航跡暫存：與當(dāng)前周期實(shí)測(cè)點(diǎn)跡關(guān)聯(lián)上的航跡保存；當(dāng)航跡未得到，對(duì)實(shí)測(cè)點(diǎn)跡進(jìn)行更新，則采取航跡補(bǔ)點(diǎn)，即用航跡的最后一個(gè)點(diǎn)跡的kalman預(yù)測(cè)值作為更新點(diǎn)跡，保存航跡，返回至步驟一；步驟四、航跡撤銷：當(dāng)補(bǔ)點(diǎn)更新次數(shù)達(dá)到該航跡消亡門限值時(shí)，該條航跡消亡，刪除該條航跡的所有信息；所述步驟二中，還需滿足如下條件：近鄰原則：目標(biāo)點(diǎn)和已有軌跡之間最近鄰的兩個(gè)點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)選配對(duì)；鄰域門限：目標(biāo)與航跡是否能匹配必須滿足基于物理現(xiàn)實(shí)的門限條件，門限為目標(biāo)最大方位變化率和距離變化率；式中，為關(guān)注目標(biāo)的最大航速，為當(dāng)前周期處理時(shí)間；影射原則：一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)只能且必須和一個(gè)已有或新建軌跡匹配，而一個(gè)軌跡只能對(duì)應(yīng)一個(gè)新檢目標(biāo)位置或者沒有目標(biāo)與之對(duì)應(yīng)。

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