海鷹企業集團有限責任公司李思博獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉海鷹企業集團有限責任公司申請的專利一種主動聲納多目標點跡-航跡關聯方法獲國家發明授權專利權,本發明授權專利權由國家知識產權局授予,授權公告號為:CN116660912B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉:該發明授權的專利申請號/專利號為:202310613846.1,技術領域涉及:G01S15/66;該發明授權一種主動聲納多目標點跡-航跡關聯方法是由李思博;郭瑞;李玉娟;侯曉遷;岳鑫設計研發完成,并于2023-05-29向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種主動聲納多目標點跡-航跡關聯方法在說明書摘要公布了:本發明涉及水聲信號處理計技術領域,特別涉及一種主動聲納多目標點跡?航跡關聯方法。包括如下步驟:步驟一、航跡建立:初始周期所有點跡均賦予新航跡號未能與已建立的航跡關聯的實測點跡賦予新的航跡M+1,形成新的航跡號步驟二、點跡航跡關聯:航跡已有點跡少于3個:判斷檢測點跡與航跡上最新歷史點跡位置信息變化情況是否在門限內,若在門限內給予當前檢測點跡和航跡一個隸屬度評價值;步驟三、航跡暫存;步驟四、航跡撤銷。本發明解決了跟蹤系統復雜和計算量大,更易工程實現,且通用性強,對于不同型聲納僅需根據系統誤差以及篩選目標類型改進相應門限即可。
本發明授權一種主動聲納多目標點跡-航跡關聯方法在權利要求書中公布了:1.一種主動聲納多目標點跡-航跡關聯方法,其特征在于,包括如下步驟:步驟一、航跡建立:起始周期所有實測點跡均賦予新航跡號;未能與已建立的航跡關聯的實測點跡賦予新的航跡M+1,形成新的航跡號;步驟二、點跡航跡關聯:航跡已有點跡小于等于2個:判斷實測點跡與航跡上最新歷史點跡位置信息變化情況是否在門限內,若在門限內給予當前實測點跡和航跡一個隸屬度評價值;航跡已有點跡大于2個:利用kalman濾波預測航跡最新位置信息,判斷實測點跡與預測航跡值位置信息變化情況是否在門限內,若在門限內給予當前實測點跡和航跡一個隸屬度評價值;步驟三、航跡暫存:與當前周期實測點跡關聯上的航跡保存;當航跡未得到,對實測點跡進行更新,則采取航跡補點,即用航跡的最后一個點跡的kalman預測值作為更新點跡,保存航跡,返回至步驟一;步驟四、航跡撤銷:當補點更新次數達到該航跡消亡門限值時,該條航跡消亡,刪除該條航跡的所有信息;所述步驟二中,還需滿足如下條件:近鄰原則:目標點和已有軌跡之間最近鄰的兩個點進行優選配對;鄰域門限:目標與航跡是否能匹配必須滿足基于物理現實的門限條件,門限為目標最大方位變化率和距離變化率;式中,為關注目標的最大航速,為當前周期處理時間;影射原則:一個目標點只能且必須和一個已有或新建軌跡匹配,而一個軌跡只能對應一個新檢目標位置或者沒有目標與之對應。
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