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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利一種基于廣義牛頓迭代的MPSP軌跡設計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117452825B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311701657.6，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于廣義牛頓迭代的MPSP軌跡設計方法是由韋常柱;張延坤;孫智力;浦甲倫;魏金鵬;程杰設計研發完成，并于2023-12-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于廣義牛頓迭代的MPSP軌跡設計方法在說明書摘要公布了：一種基于廣義牛頓迭代的MPSP軌跡設計方法，屬于飛行器控制技術領域。方法如下：建立動力學模型，把連續時間優化問題轉化為離散的有限維問題；生成猜測值的初始狀態向量和初始控制向量，并設定跳出條件；計算狀態向量近似值和末端輸出誤差，計算狀態向量誤差；判斷末端輸出誤差及狀態向量誤差是否均滿足跳出條件；若滿足則軌跡設計完成，反之則用控制向量更新公式更新控制向量；用狀態向量更新公式更新狀態向量。本發明解決了傳統軌跡規劃方法依靠人工經驗調整參數、無法滿足在線自動解算軌跡的問題，降低了算法復雜度，提高了收斂的魯棒性，在能量管理彈軌跡規劃方面具有較好的應用前景。

本發明授權一種基于廣義牛頓迭代的MPSP軌跡設計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于廣義牛頓迭代的MPSP軌跡設計方法，其特征在于：所述方法包括如下步驟：S1：建立非線性系統的動力學模型，并利用切比雪夫離散化將狀態向量和控制向量進行離散，把連續時間優化問題轉化為離散的有限維問題；S2：生成猜測值的初始狀態向量X0和初始控制向量U0，并設定節點個數N以及跳出條件：輸出誤差δy和狀態誤差δX；S3：計算狀態向量近似值和末端輸出誤差計算狀態向量誤差S4：判斷末端輸出誤差以及狀態向量誤差是否均滿足跳出條件，即且若滿足二者皆滿足，則軌跡設計完成，輸出最終狀態向量Xk以及最終控制向量Uk，反之則進行S5；S5：用控制向量更新公式更新控制向量；所述S5包括如下步驟：S501：更新控制向量，解式17的牛頓法迭代公式為：sk+1＝sk+Δsk18Ψsk+▽Ψsk·Δsk＝019式18中：Δsk為第k次迭代的牛頓階躍；▽Ψ為雅可比矩陣；S502：通過求解式19的線性方程確定第k次迭代的牛頓階躍Δsk；S503：由式18得到更新后下一代的變量解sk+1；S504：迭代求解式17，得到牛頓階躍方程為： 式20中：I為單位矩陣； 為末端輸出對末端狀態量的導數； 為動力學對狀態量的導數； 為動力學對控制量的導數； S505：解式20得： 式25中： 式25中：Ck為控制量系數矩陣；S506：將式20改寫為如下形式： 從式25中提出節點τN對應的分量，式28可簡化為： S507：將式29代入式21，經過代數處理，可得： 式30中： S508：更新后的末端狀態向量可以改寫為： S509：將式32應用于式30，確定更新控制向量的離散問題SP3可以表示為： 其中： 式33中： 為對應于狀態解的末端輸出誤差；Bk為中間矩陣；S5010：最小化一般性能指數J，并且 式35中：Rt為正常狀態下的權重矩陣；Rτ為將時域從[t0,tf]轉換到[-1,1]之后的權重矩陣，S5011：利用ClenShaw-CurtiS正交格式，式35可表示為：J＝UTRU36式36中：R為正交后的權重矩陣，ωii＝0,1,...,N為是常數的正交系數；S5012：求解式36的目標函數和式33的線性等式約束的約束優化問題，得到離散問題SP3的解為：Uk+1＝R-1BkTBkR-1BkT-1·ΔY+BkUk37式37中：Bk為中間矩陣；BkT為Bk的轉置；S6：用狀態向量更新公式更新狀態向量；S7：重復S4。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。