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龍圖騰網恭喜重慶郵電大學申請的專利具備尾部自感知的仿生機器魚及其尾部擺動曲線優化方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118579243B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410638789.7，技術領域涉及：B63H1/36；該發明授權具備尾部自感知的仿生機器魚及其尾部擺動曲線優化方法是由李銳;甘欣凌;秦武林;壽夢杰;李瑞雯;楊平安;李哲熙設計研發完成，并于2024-05-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本具備尾部自感知的仿生機器魚及其尾部擺動曲線優化方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種具備尾部自感知的仿生機器魚及其尾部擺動曲線優化方法，仿生機器魚包括控制系統、驅動機構、仿生柔性魚尾；仿生柔性魚尾包括柔性的仿生魚尾骨板、按設定間距垂直套裝固定在仿生魚尾骨板上的多個關節片，以及設于仿生魚尾骨板兩側的兩個柔性傳感器；仿生魚尾骨板擺動時，兩側的柔性傳感器，一個被拉伸、另一個被壓縮，電阻值發生變化，控制系統利用預定算法根據兩側柔性傳感器的電阻差值，實時控制仿生魚尾骨板的擺動角度達到預期魚尾彎曲狀態，實現自感知矯正。本發明對簡化的魚尾結構進行數學建模，選取鲹科魚類的行波曲線與機器魚尾曲線的面積差作為目標函數，通過調整機器魚的片狀關節分布間距，優化機器魚尾彎曲姿態，使機器魚符合鲹科魚類的游動特征，優化后的機器魚在直行游速及轉彎半徑等游動能力指標明顯提升。

本發明授權具備尾部自感知的仿生機器魚及其尾部擺動曲線優化方法在權利要求書中公布了：1.一種具備尾部自感知的仿生機器魚，其特征在于：包括控制系統、驅動機構、仿生柔性魚尾；所述仿生柔性魚尾包括柔性的仿生魚尾骨板、按設定間距垂直套裝固定在仿生魚尾骨板上的多個關節片，以及設于仿生魚尾骨板兩側的兩個柔性傳感器；所述驅動機構包括舵機、轉盤、拉線；以仿生魚尾骨板為分界，將關節片劃分為左右兩側，轉盤兩側分別連接有一拉線，兩個拉線的另一端穿過中間的關節片分別連接于最尾端的關節片的左右兩側；所述舵機與所述轉盤連接，驅動轉盤左右轉動，從而通過兩側的拉線帶動仿生魚尾骨板左右擺動；所述柔性傳感器、舵機均與控制系統連接，控制系統通過舵機驅動仿生魚尾骨板擺動，仿生魚尾骨板兩側的柔性傳感器，一個被拉伸、另一個被壓縮，電阻值發生變化，控制系統采集柔性傳感器的阻值變化；將檢測到的兩側柔性傳感器電阻值求差，差值的正負用于定義魚尾擺動方向，差值的大小對應魚尾的擺動角度大小；控制系統利用預定算法根據兩側柔性傳感器的電阻差值，實時控制仿生魚尾骨板的擺動角度達到預期魚尾彎曲狀態，實現自感知矯正；所述柔性傳感器為LIG傳感器，包括柔性基體、敏感單元、導線和保護層；所述柔性基體為一種至少包括聚二甲基硅氧烷和聚酰亞胺兩種顆粒的復合薄膜，貼附于仿生魚尾骨板上；所述敏感單元為由激光在所述柔性基體上掃描形成的沿仿生魚尾骨板長度方向呈線形分布的激光誘導石墨烯；所述導線將敏感單元的兩端與控制系統連接；所述保護層為覆蓋于柔性基體與敏感單元表面的聚二甲基硅氧烷層。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶郵電大學，其通訊地址為：400065 重慶市南岸區黃桷埡崇文路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。