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龍圖騰網(wǎng)恭喜大連海事大學(xué)申請(qǐng)的專利面向冰區(qū)航行任務(wù)的船舶智能路徑規(guī)劃與控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119270849B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411381190.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)面向冰區(qū)航行任務(wù)的船舶智能路徑規(guī)劃與控制方法是由張國(guó)慶;孫竹;李紀(jì)強(qiáng);章文俊;弓永軍;初秀民;文捷;史書銓;韓冰;柳晨光;李東升設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-09-30向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本面向冰區(qū)航行任務(wù)的船舶智能路徑規(guī)劃與控制方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種面向冰區(qū)航行任務(wù)的船舶智能路徑規(guī)劃與控制方法，通過船舶路徑規(guī)劃區(qū)域的威脅浮冰的狀況，獲取船舶的期望艏向角，以此來進(jìn)行船舶控制律的設(shè)計(jì)，獲取船舶的實(shí)際控制輸入，以完成面向冰區(qū)航行任務(wù)的船舶智能路徑規(guī)劃與控制。本發(fā)明針對(duì)船舶極地冰區(qū)自主航行規(guī)劃與路徑跟蹤控制問題，通過浮冰障礙區(qū)域規(guī)劃技術(shù)，對(duì)不規(guī)則幾何體的極低浮冰，合理的規(guī)劃障礙區(qū)域，對(duì)后續(xù)的路徑規(guī)劃起到了重要作用；同時(shí)根據(jù)所設(shè)計(jì)的控制律，使得船舶能夠迅速且安全地駛離冰區(qū)，本發(fā)明中針對(duì)大型船舶本身具有大慣性、長(zhǎng)時(shí)滯、強(qiáng)耦合等特點(diǎn)，在極地浮冰區(qū)域?qū)β窂礁櫟目刂凭雀摺?

本發(fā)明授權(quán)面向冰區(qū)航行任務(wù)的船舶智能路徑規(guī)劃與控制方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種面向冰區(qū)航行任務(wù)的船舶智能路徑規(guī)劃與控制方法，其特征在于，包括如下步驟：S1：建立船舶三自由度非線性數(shù)學(xué)模型；S2：根據(jù)威脅浮冰的棱錐在海平面處的最小切面面積，確定船舶路徑規(guī)劃區(qū)域的威脅浮冰，以獲取船舶的期望艏向角；S3：建立邏輯虛擬船，以根據(jù)所述船舶的期望艏向角，獲取邏輯虛擬船的坐標(biāo)，以獲取制導(dǎo)律信號(hào)；S4：根據(jù)船舶三自由度非線性數(shù)學(xué)模型和邏輯虛擬船的坐標(biāo)和制導(dǎo)律信號(hào)，構(gòu)建船舶的位置跟蹤誤差和艏向角跟蹤誤差，以獲取位置跟蹤誤差對(duì)應(yīng)的虛擬控制律和艏向角跟蹤誤差對(duì)應(yīng)的虛擬控制律；進(jìn)而基于動(dòng)態(tài)面控制技術(shù)，獲取位置跟蹤誤差對(duì)應(yīng)的一階濾波器和艏向角跟蹤誤差對(duì)應(yīng)的一階濾波器；S5：根據(jù)基于動(dòng)態(tài)面控制技術(shù)的位置跟蹤誤差對(duì)應(yīng)的一階濾波器和艏向角跟蹤誤差對(duì)應(yīng)的一階濾波器，構(gòu)建縱蕩加速度運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差和艏搖角速度運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差；S6：根據(jù)縱蕩加速度運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差和艏搖角速度運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差，獲取縱蕩加速度運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差對(duì)應(yīng)的自適應(yīng)參數(shù)的估計(jì)值，艏搖角速度運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差對(duì)應(yīng)的自適應(yīng)參數(shù)的估計(jì)值，縱蕩加速度運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差對(duì)應(yīng)的控制律的估計(jì)值，艏搖角速度運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差對(duì)應(yīng)的控制律的估計(jì)值，縱蕩加速度運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差對(duì)應(yīng)的中間控制律，艏搖角速度運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差對(duì)應(yīng)的控制律，以獲取船舶的實(shí)際控制輸入，完成面向冰區(qū)航行任務(wù)的船舶智能路徑規(guī)劃與控制。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人大連海事大學(xué)，其通訊地址為：116000 遼寧省大連市甘井子區(qū)凌水街道凌海路1號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。