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龍圖騰網獲悉北京城建設計發展集團股份有限公司申請的專利一種盾構掘進過程中位姿調整邊界求解方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119337047B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411887973.1，技術領域涉及：G06F17/16；該發明授權一種盾構掘進過程中位姿調整邊界求解方法是由韓玉珍;王旭陽;華福才;張雷;袁大軍;金大龍;聶小凡;何紀忠;張連衛設計研發完成，并于2024-12-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種盾構掘進過程中位姿調整邊界求解方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種盾構掘進過程中位姿調整邊界求解方法，包括：確定盾構參數和管片幾何尺寸參數；構建坐標系統，獲取盾構當前位姿信息；根據盾構當前位姿信息，求解盾構位姿變換矩陣；明確盾構推進機構約束條件，并基于盾構參數和管片幾何尺寸參數以及盾構當前位姿信息和盾構位姿變換矩陣，構建盾構位姿約束方程；根據盾構位姿約束方程，求解盾構位姿調整邊界。本發明提供的求解方法，通過構建盾構位姿約束方程，求解盾構位姿調整邊界，幫助盾構司機認清盾構當前位姿狀態下的位姿調整邊界，保障盾構掘進安全和推進機構安全，并可進一步直觀形象地繪制出盾構機在給定位置或姿態下的位置調整邊界或姿態調整邊界，使得求解結果能夠被可視化地展示。

本發明授權一種盾構掘進過程中位姿調整邊界求解方法在權利要求書中公布了：1.一種盾構掘進過程中位姿調整邊界求解方法，其特征在于，該求解方法包括：確定盾構參數和管片幾何尺寸參數；構建坐標系統，獲取盾構當前位姿信息，所述坐標系統包括固結在管片環上的基坐標系{A-xyz}和固結在盾構機上的動坐標系{B-xByBzB}，所述基坐標系{A-xyz}固結到給盾構推進油缸提供反力的管片環上，所述動坐標系{B-xByBzB}固結到盾構機中盾背板上，所述獲取盾構當前位姿信息包括通過盾構導向系統獲取盾構當前位姿信息，并用盾構位姿矢量表示，其中，表示固結在盾構機上的動坐標系{B-xByBzB}的原點B在基坐標系{A-xyz}下的坐標，表示盾構機的三個姿態角，分別為滾動角、俯仰角和橫擺角；根據盾構當前位姿信息，求解盾構位姿變換矩陣；明確盾構推進機構約束條件，構建盾構位姿約束方程；根據盾構位姿約束方程，求解盾構位姿調整邊界，包括：根據盾構推進機構幾何結構特征及盾構推進機構約束條件，初步估計盾構位姿調整邊界的范圍，將其作為母空間進行搜索；用平行于基坐標系{A-xyz}的YOZ面的平面簇將估計的母空間進行切割，分割成份數足夠多的厚度為的子空間，運用極限思想合理假定每個子空間都是一個高度為的圓柱；根據求解的盾構位姿約束方程，對每一個子空間進行搜索在對應給定位置或給定姿態下的邊界；采用快速極坐標搜索法確定每個子空間的邊界；將所有子空間內的邊界點搜索出來，通過這些點生成的包絡曲面即為盾構機在當前給定位置下的姿態邊界或給定姿態下的位置邊界。

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