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龍圖騰網恭喜杭州智元研究院有限公司申請的專利一種下肢負載外骨骼機器人自適應步態生成與軌跡跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119328725B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411892861.5，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種下肢負載外骨骼機器人自適應步態生成與軌跡跟蹤方法是由何龍;任敬偉;龍億;郭賀驍;張天俊;趙雨杰;蔡志斌;姚俊設計研發完成，并于2024-12-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種下肢負載外骨骼機器人自適應步態生成與軌跡跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種下肢負載外骨骼機器人自適應步態生成與軌跡跟蹤方法，所述方法包括以下步驟：步驟1、人體信息估計：人體穿戴外骨骼后靜立，根據外骨骼相關桿件長度信息及驅動電機編碼器信息進行人體信息估計解算；步驟2、外骨骼步態生成與迭代優化：根據人體及外骨骼相關信息，結合人體?外骨骼耦合關系構建人機幾何運動學模型；步驟3、柔順軌跡跟蹤控制方法：構建外骨骼動力學模型與PID控制器模型，根據當前運動狀態動態調整所述模型的輸出權重。本發明能夠實現為人體提供支撐與助力助行等功能，增強了人體負載與運動能力。

本發明授權一種下肢負載外骨骼機器人自適應步態生成與軌跡跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種下肢負載外骨骼機器人自適應步態生成與軌跡跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、人體信息估計：人體穿戴外骨骼后靜立，根據外骨骼相關桿件長度信息及驅動電機編碼器信息進行人體信息估計解算；所述人體信息包括人體下肢總長度、人體大腿長度、人體小腿長度以及人體髖關節與外骨骼髖關節在水平面的距離；步驟2、外骨骼步態生成與迭代優化：基于人體及外骨骼的幾何與運動學參數，構建人體-外骨骼耦合運動學模型；所述模型的構建過程包括：（1）采用末端對齊的軌跡生成方法，將人體下肢姿態映射至外骨骼下肢姿態，并通過幾何三角關系計算外骨骼關節的運動軌跡；（2）基于阻抗控制理論，建立外骨骼與人體之間的動態交互模型，用于描述人機交互力的傳遞與補償；（3）構建三維高斯分布模型，用于表征人體-外骨骼系統的運動不確定性，并通過迭代優化方法提高步態生成的精度與適應性；步驟3、柔順軌跡跟蹤控制方法：構建外骨骼動力學模型與PID控制器模型，根據當前運動狀態動態調整所述模型的輸出權重。

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