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龍圖騰網(wǎng)恭喜成都賽力斯科技有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利虛擬車(chē)道線的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119360339B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411903903.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/56；該發(fā)明授權(quán)虛擬車(chē)道線的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由張操;蘇星溢;李楊設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本虛擬車(chē)道線的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)涉及一種虛擬車(chē)道線的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取車(chē)輛行駛方向上的道路感知信息，并基于道路感知信息，識(shí)別出至少一側(cè)道路的車(chē)道邊緣標(biāo)志物輪廓；根據(jù)車(chē)道邊緣標(biāo)志物輪廓進(jìn)行第一分段處理，獲得第一采樣點(diǎn)和第一分段；根據(jù)第一采樣點(diǎn)處的曲率對(duì)第一分段進(jìn)行排序和連接，獲得重構(gòu)曲線；在重構(gòu)曲線上，根據(jù)第一采樣點(diǎn)處的曲率進(jìn)行第二分段處理，獲得第二采樣點(diǎn)，連接第二采樣點(diǎn)，確定虛擬車(chē)道線。這樣可以使得最終得到的虛擬車(chē)道線更加貼合車(chē)道的實(shí)際走向，即便在彎道場(chǎng)景下也能準(zhǔn)確獲取到前方車(chē)道線，為車(chē)輛定位和路徑規(guī)劃提供準(zhǔn)確度更高的參考信息。

本發(fā)明授權(quán)虛擬車(chē)道線的確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種虛擬車(chē)道線的確定方法，其特征在于，所述方法包括：獲取車(chē)輛行駛方向上的道路感知信息，并基于所述道路感知信息，識(shí)別出至少一側(cè)道路的車(chē)道邊緣標(biāo)志物輪廓；根據(jù)所述車(chē)道邊緣標(biāo)志物輪廓進(jìn)行第一分段處理，獲得第一采樣點(diǎn)和第一分段；根據(jù)所述第一采樣點(diǎn)處的曲率對(duì)所述第一分段進(jìn)行排序和連接，獲得重構(gòu)曲線；在所述重構(gòu)曲線上，根據(jù)第一采樣點(diǎn)處的曲率進(jìn)行第二分段處理，獲得第二采樣點(diǎn)，連接所述第二采樣點(diǎn)，確定虛擬車(chē)道線；其中，所述根據(jù)所述第一采樣點(diǎn)處的曲率對(duì)所述第一分段進(jìn)行排序和連接，獲得重構(gòu)曲線，包括：根據(jù)所述第一采樣點(diǎn)處的曲率對(duì)所述第一分段進(jìn)行排序；根據(jù)排序結(jié)果，從所述第一采樣點(diǎn)中選取出曲率最大的采樣點(diǎn)作為第三采樣點(diǎn)，并對(duì)所述第三采樣點(diǎn)和與所述第三采樣點(diǎn)最接近的目標(biāo)數(shù)量的采樣點(diǎn)之間的第一分段進(jìn)行連接，重構(gòu)得到一個(gè)曲線段，其中，所述目標(biāo)數(shù)量為預(yù)先設(shè)置的一固定值；將所述第三采樣點(diǎn)以及與所述第三采樣點(diǎn)最接近的目標(biāo)數(shù)量的采樣點(diǎn)從所述第一采樣點(diǎn)中刪除，得到剩余采樣點(diǎn)；從所述剩余采樣點(diǎn)中選取出曲率最大的采樣點(diǎn)作為新的第三采樣點(diǎn)，并對(duì)所述新的第三采樣點(diǎn)和與所述新的第三采樣點(diǎn)最接近的目標(biāo)數(shù)量的采樣點(diǎn)之間的第一分段進(jìn)行連接，重構(gòu)得到一個(gè)新的曲線段，依次循環(huán)，直到所述第一采樣點(diǎn)中的所有采樣點(diǎn)均被刪除，得到所述重構(gòu)曲線，其中，所述重構(gòu)曲線包括多個(gè)曲線段。

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