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龍圖騰網(wǎng)獲悉中電科東方通信集團(tuán)有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于聲光融合的水上水下的目標(biāo)檢測(cè)和定位方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119355737B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411899037.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S15/86；該發(fā)明授權(quán)一種基于聲光融合的水上水下的目標(biāo)檢測(cè)和定位方法是由沈人豪;陳展;劉俐訓(xùn);李丹;張政偉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于聲光融合的水上水下的目標(biāo)檢測(cè)和定位方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及水上水下目標(biāo)識(shí)別技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種基于聲光融合的水上水下的目標(biāo)檢測(cè)和定位方法，包括：獲取目標(biāo)水上部分的光學(xué)圖像和目標(biāo)水下部分的聲吶圖像，并對(duì)光學(xué)圖像和聲吶圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到時(shí)間同步和空間對(duì)齊的聲光融合對(duì)數(shù)據(jù)；將聲光融合對(duì)數(shù)據(jù)輸入預(yù)訓(xùn)練的目標(biāo)檢測(cè)模型，得到目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果；獲取慣性制導(dǎo)信息，并基于慣性制導(dǎo)信息確定目標(biāo)的水上位置信息和水下位置信息；根據(jù)水上位置信息和水下位置信息的預(yù)設(shè)可信度，確定目標(biāo)的位置信息。本發(fā)明通過(guò)將水上光學(xué)圖像信息與水下聲吶信息相融合，結(jié)合慣性制導(dǎo)信息對(duì)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)和定位，可以有效檢測(cè)和定位同時(shí)具有水上部分和水下部分的目標(biāo)，提高檢測(cè)準(zhǔn)確度和定位精度。

本發(fā)明授權(quán)一種基于聲光融合的水上水下的目標(biāo)檢測(cè)和定位方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于聲光融合的水上水下的目標(biāo)檢測(cè)和定位方法，其特征在于，所述方法包括：獲取目標(biāo)水上部分的光學(xué)圖像和目標(biāo)水下部分的聲吶圖像，并對(duì)所述光學(xué)圖像和所述聲吶圖像進(jìn)行預(yù)處理，得到時(shí)間同步和空間對(duì)齊的聲光融合對(duì)數(shù)據(jù)；將所述聲光融合對(duì)數(shù)據(jù)輸入預(yù)訓(xùn)練的目標(biāo)檢測(cè)模型，得到目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果；獲取慣性制導(dǎo)信息，并基于所述慣性制導(dǎo)信息確定目標(biāo)的水上位置信息和水下位置信息，包括：獲取目標(biāo)水上部分的光學(xué)圖像和雷達(dá)信息，并將光學(xué)圖像和雷達(dá)信息進(jìn)行疊加，得到目標(biāo)在光學(xué)相機(jī)坐標(biāo)系下的水上位置信息，所述光學(xué)圖像利用光學(xué)相機(jī)采集得到；獲取慣性制導(dǎo)信息，并將慣性制導(dǎo)信息與光學(xué)相機(jī)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)在三維空間的水上位置信息，利用聲吶設(shè)備獲取目標(biāo)在聲吶坐標(biāo)系下的水下位置信息；獲取慣性制導(dǎo)信息，并將慣性制導(dǎo)信息與聲吶設(shè)備的聲吶坐標(biāo)系進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，得到目標(biāo)在三維空間的水上位置信息；根據(jù)所述水上位置信息和水下位置信息的預(yù)設(shè)可信度，確定目標(biāo)的位置信息，包括：若所述水上位置信息的預(yù)設(shè)可信度與所述水下位置信息的預(yù)設(shè)可信度差值大于預(yù)設(shè)閾值，則比較所述水上位置信息的預(yù)設(shè)可信度與所述水下位置信息的預(yù)設(shè)可信度大小；若所述水上位置信息的預(yù)設(shè)可信度大于所述水下位置信息的預(yù)設(shè)可信度，則將所述水上位置信息作為目標(biāo)的位置信息；若所述水上位置信息的預(yù)設(shè)可信度小于所述水下位置信息的預(yù)設(shè)可信度，則將所述水下位置信息作為目標(biāo)的位置信息。

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