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龍圖騰網獲悉瀚正信息科技股份有限公司申請的專利一種基于邊緣計算的感知決策方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119358979B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411910034.4，技術領域涉及：G06Q10/0631；該發明授權一種基于邊緣計算的感知決策方法是由莫儒鳴;李鵬設計研發完成，并于2024-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于邊緣計算的感知決策方法在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人邊緣計算領域，尤其涉及一種基于邊緣計算的感知決策方法，該方法首先構建多節點邊緣計算陣列圖并配置負載遷移模型，實時獲取四足機器人的狀態感知和任務指令信息，生成對應的子任務序列；其次，根據四足機器人到邊緣節點的最短距離，將感知信息和子任務傳輸至相應邊緣節點，構建感知決策輸入對；第三，利用分布式強化決策模型生成感知決策指令，并通過多節點邊緣計算陣列圖實時共享；當監測到邊緣節點計算延遲超過設定閾值時，通過負載遷移模型實現負載的最優遷移；最后實時評估并調整各邊緣節點的負載狀態，確保每一邊緣節點均能滿足指令計算延遲閾值，從而有效提升四足機器人在復雜環境中的任務執行能力和響應速度。

本發明授權一種基于邊緣計算的感知決策方法在權利要求書中公布了：1.一種基于邊緣計算的感知決策方法，其特征在于，包括：S1、構建多節點邊緣計算陣列圖并配置負載遷移模型，實時獲取n個四足機器人當前狀態感知信息和任務指令信息，根據任務指令信息，通過配置的任務分解模型，獲取n個四足機器人對應的n個子任務序列；所述多節點邊緣計算陣列圖是通過邊緣節點工作狀態信息和交互信息獲得的信息內交互鏈、負載遷移信息鏈和所有邊緣節點構建得到；S2、實時獲取四足機器人到各個邊緣節點的距離，構建得到四足機器人與邊緣節點的最短距離信息傳輸對，并將四足機器人當前狀態感知信息和對應子任務根據最短距離信息傳輸對傳輸到多節點邊緣計算陣列圖對應的邊緣節點，構建每個四足機器人感知決策輸入對；S3、將每個四足機器人感知決策輸入對輸入到對應邊緣節點配置的分布式強化決策模型中，生成每個四足機器人對應的感知決策指令，并將每個邊緣節點生成感知決策指令通過多節點邊緣計算陣列圖進行實時共享，生成共享感知決策指令，并將生成的共享感知決策指令下發給對應的四足機器人對四足機器人的運行狀態進行實時控制；S4、設置單節點指令計算延遲閾值，實時監測每一個邊緣節點對應共享感知決策指令對應的計算延遲，當對應邊緣節點計算延遲大于計算延遲閾值時，則通過負載遷移模型獲得最優遷移邊緣節點及遷移路徑和負載遷移量，將不滿足計算延遲閾值邊緣節點對應負載遷移量的決策指令生成任務遷移到最優遷移邊緣節點。

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