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龍圖騰網(wǎng)恭喜山東新沙單軌運(yùn)輸裝備有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種礦用單軌吊機(jī)車(chē)的定位方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119354187B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411929978.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權(quán)一種礦用單軌吊機(jī)車(chē)的定位方法及系統(tǒng)是由張君君;馬健;柳才明;張孝根;袁為龍;李建升;王龍?jiān)O(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-26向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種礦用單軌吊機(jī)車(chē)的定位方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)涉及設(shè)備定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種礦用單軌吊機(jī)車(chē)的定位方法及系統(tǒng)，礦用單軌吊機(jī)車(chē)設(shè)置有陀螺儀以及加速度計(jì)，方法包括：確定陀螺儀在當(dāng)前時(shí)刻的第一可靠度值，并確定加速度計(jì)在當(dāng)前時(shí)刻的第二可靠度值；獲取當(dāng)前時(shí)刻根據(jù)陀螺儀的角度數(shù)據(jù)所確定的第一姿態(tài)角，并獲取當(dāng)前時(shí)刻根據(jù)加速度計(jì)的加速度數(shù)據(jù)所確定的第二姿態(tài)角；根據(jù)第一可靠度值以及第二可靠度值中的最大者，確定第一姿態(tài)角對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)，以利用加權(quán)系數(shù)對(duì)第一姿態(tài)角以及第二姿態(tài)角進(jìn)行加權(quán)求和，獲得礦用單軌吊機(jī)車(chē)在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)姿態(tài)角，從而確定礦用單軌吊機(jī)車(chē)在當(dāng)前時(shí)刻的定位信息。通過(guò)以上技術(shù)方案，能夠獲得對(duì)單軌吊機(jī)車(chē)更為準(zhǔn)確的定位結(jié)果。

本發(fā)明授權(quán)一種礦用單軌吊機(jī)車(chē)的定位方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種礦用單軌吊機(jī)車(chē)的定位方法，礦用單軌吊機(jī)車(chē)設(shè)置有陀螺儀以及加速度計(jì)，其特征在于，所述方法包括：確定陀螺儀在當(dāng)前時(shí)刻的第一可靠度值：，為當(dāng)前時(shí)刻的第一可靠度值，exp為以自然常數(shù)為底數(shù)的指數(shù)函數(shù)；S為當(dāng)前時(shí)刻的姿態(tài)穩(wěn)定值，所述姿態(tài)穩(wěn)定值用于表征礦用單軌吊機(jī)車(chē)在當(dāng)前時(shí)間段內(nèi)速度的穩(wěn)定程度；cos為余弦相似度，為將礦用單軌吊機(jī)車(chē)在當(dāng)前時(shí)間段內(nèi)沿第j個(gè)方向的角速度作為元素所構(gòu)建的第一向量，為將礦用單軌吊機(jī)車(chē)在當(dāng)前時(shí)間段的前一時(shí)間段內(nèi)沿第j個(gè)方向的角速度作為元素所構(gòu)建的第二向量；確定加速度計(jì)在當(dāng)前時(shí)刻的第二可靠度值：，為當(dāng)前時(shí)刻的第二可靠度值，為將礦用單軌吊機(jī)車(chē)在當(dāng)前時(shí)間段內(nèi)沿第j個(gè)方向的加速度作為元素所構(gòu)建的第三向量，為將礦用單軌吊機(jī)車(chē)在當(dāng)前時(shí)間段的前一時(shí)間段內(nèi)沿第j個(gè)方向的加速度作為元素所構(gòu)建的第四向量；所述第一可靠度值用于表征陀螺儀在當(dāng)前時(shí)間段相對(duì)于前一時(shí)間段的角速度的穩(wěn)定性；所述第二可靠度值用于表征加速度計(jì)在當(dāng)前時(shí)間段相對(duì)于前一時(shí)間段的加速度的穩(wěn)定性；獲取當(dāng)前時(shí)刻根據(jù)陀螺儀的角度數(shù)據(jù)所確定的第一姿態(tài)角，并獲取當(dāng)前時(shí)刻根據(jù)加速度計(jì)的加速度數(shù)據(jù)所確定的第二姿態(tài)角；根據(jù)第一可靠度值以及第二可靠度值中的最大者，確定第一姿態(tài)角對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)，包括：，為當(dāng)前時(shí)刻對(duì)應(yīng)的加權(quán)系數(shù)；利用加權(quán)系數(shù)對(duì)第一姿態(tài)角以及第二姿態(tài)角進(jìn)行加權(quán)求和，獲得礦用單軌吊機(jī)車(chē)在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)姿態(tài)角；利用礦用單軌吊機(jī)車(chē)在當(dāng)前時(shí)間段內(nèi)的多個(gè)目標(biāo)姿態(tài)角，確定礦用單軌吊機(jī)車(chē)在當(dāng)前時(shí)刻的定位信息。

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