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龍圖騰網恭喜深圳市愛保護科技有限公司申請的專利智能終端設備用慣性測量傳感器的精確定位方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119413163B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510012379.6，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權智能終端設備用慣性測量傳感器的精確定位方法、裝置、設備及存儲介質是由胡軍設計研發完成，并于2025-01-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本智能終端設備用慣性測量傳感器的精確定位方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種智能終端設備用慣性測量傳感器的精確定位方法、裝置、設備及存儲介質，包括以下步驟：對所述原始慣性數據進行姿態解算，得到智能手表的實時姿態信息；基于所述實時姿態信息對所述智能手表進行步態檢測和步長估計，得到步態特征參數和步長信息；獲取預定的初始定位信息，并基于所述初始定位信息、所述步長信息和所述實時姿態信息對所述智能手表進行航位推算定位，得到所述智能手表的軌跡路徑；將所述軌跡路徑與預設的地圖數據進行匹配，得到智能手表在實際環境中的位置信息，解決了傳統的基于IMU的定位方法通常依賴于外部信號源來校正誤差，在沒有或僅有弱外部信號的環境中，傳統方法難以維持高精度定位的技術問題。

本發明授權智能終端設備用慣性測量傳感器的精確定位方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種智能終端設備用慣性測量傳感器的精確定位方法，應用于智能手表，所述智能手表內安裝有慣性測量傳感器，其特征在于，包括以下步驟：利用所述慣性測量傳感器對所述智能手表進行慣性數據采集，得到原始慣性數據，其中，所述原始慣性數據包括加速度計數據和三軸角速度；對所述原始慣性數據進行姿態解算，得到智能手表的實時姿態信息；基于所述實時姿態信息對所述智能手表進行步態檢測和步長估計，得到步態特征參數和步長信息；獲取預定的初始定位信息，并基于所述初始定位信息、所述步長信息和所述實時姿態信息對所述智能手表進行航位推算定位，得到所述智能手表的軌跡路徑；將所述軌跡路徑與預設的地圖數據進行匹配，得到智能手表在實際環境中的位置信息；所述基于所述初始定位信息、所述步長信息和所述實時姿態信息對所述智能手表進行航位推算定位，得到所述智能手表的軌跡路徑，包括：通過預設的相對定位算法對所述初始定位信息進行特征提取，得到初始位置特征信息；其中，所述初始位置特征信息包括三維坐標向量和航向基準角度；利用遞推最小二乘濾波算法對所述步長信息和所述初始位置特征信息進行數據融合，得到融合狀態參數，其中，融合狀態參數包括步長投影矩陣和航向變化量；對所述融合狀態參數和所述實時姿態信息進行運動學解算，得到位移矢量參數；其中，位移矢量參數包括位置增量序列和姿態變化率；通過零速度檢測算法對所述位移矢量參數進行步態周期分析，得到軌跡分段數據；其中，所述軌跡分段數據包括運動段落和靜止區間；利用貝塞爾曲線擬合算法對所述軌跡分段數據進行曲線擬合，得到平滑軌跡數據；基于粒子濾波算法對所述平滑軌跡數據進行誤差校正，得到所述智能手表的軌跡路徑。

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