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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京航空航天大學(xué)申請的專利一種飛行中可升級的無人機(jī)飛控系統(tǒng)、方法、介質(zhì)及設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119440100B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510032020.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/695；該發(fā)明授權(quán)一種飛行中可升級的無人機(jī)飛控系統(tǒng)、方法、介質(zhì)及設(shè)備是由高旭陽;池沛;李大偉;王明;楊炯設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-01-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種飛行中可升級的無人機(jī)飛控系統(tǒng)、方法、介質(zhì)及設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種飛行中可升級的無人機(jī)飛控系統(tǒng)、方法、介質(zhì)及設(shè)備，飛控系統(tǒng)包括：外圍通信子系統(tǒng)、飛控子系統(tǒng)和執(zhí)行子系統(tǒng)，能夠在正常飛行過程中進(jìn)行固件升級，并且飛控子系統(tǒng)整體采用分布式的三余度設(shè)計，同步提升了飛控系統(tǒng)運行可靠性，避免飛行過程中出現(xiàn)失效故障，飛控系統(tǒng)具備可靠的無線升級能力，可以應(yīng)用于大規(guī)模無人機(jī)集群的算法更新和常規(guī)飛行，能提高飛控系統(tǒng)的便捷性、安全性與可靠性。本發(fā)明通過設(shè)置基于三余度的帶空中固件升級能力的飛控子系統(tǒng)，具備應(yīng)對極端異常情況下失控風(fēng)險的能力及進(jìn)行無人機(jī)飛控固件空中可靠升級的能力。

本發(fā)明授權(quán)一種飛行中可升級的無人機(jī)飛控系統(tǒng)、方法、介質(zhì)及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種飛行中可升級的無人機(jī)飛控系統(tǒng)的飛控方法，其特征在于，所述飛行中可升級的無人機(jī)飛控系統(tǒng)包括：外圍通信子系統(tǒng)、飛控子系統(tǒng)和執(zhí)行子系統(tǒng)；所述外圍通信子系統(tǒng)用于與地面站進(jìn)行通信，并接收飛控子系統(tǒng)的升級包；所述飛控子系統(tǒng)包括至少三套相互獨立的飛控子系統(tǒng)，每個飛控子系統(tǒng)均能夠控制無人機(jī)的飛行，且周期性的生成控制指令，并將所述指令發(fā)送至執(zhí)行子系統(tǒng)，每個所述飛控子系統(tǒng)包括互相連接的固件升級模塊，核心模塊和通信裁決模塊；所述執(zhí)行子系統(tǒng)連接所述飛控子系統(tǒng)，用于根據(jù)所接收到的一路或多路控制指令與狀態(tài)信息，選擇其中一路控制指令作為最終輸出指令，將其輸出至對應(yīng)的無人機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述方法包括如下步驟：S1.飛控子系統(tǒng)的任一飛控子系統(tǒng)的核心模塊以第一頻率對所述無人機(jī)進(jìn)行姿態(tài)控制，同時發(fā)送控制指令和運行狀態(tài)信息給通信裁決模塊；S2.該通信裁決模塊以第二頻率與其它飛控子系統(tǒng)的通信裁決模塊交互信息；S3.各通信裁決模塊根據(jù)交互信息的協(xié)商結(jié)果選擇進(jìn)行飛行控制的飛控子系統(tǒng)，該飛控子系統(tǒng)的通信裁決模塊輸出控制指令與狀態(tài)信息至執(zhí)行子系統(tǒng)；S4.執(zhí)行子系統(tǒng)根據(jù)所接收到的一路或多路控制指令與狀態(tài)信息，選擇其中一路控制指令作為最終輸出指令，將其輸出至對應(yīng)的無人機(jī)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；每個飛控子系統(tǒng)的固件升級模塊包括核心固件模塊和整體固件模塊，所述核心固件模塊的升級步驟包括：C1.地面站向外圍通信子系統(tǒng)發(fā)送固件包，外圍通信子系統(tǒng)接收后轉(zhuǎn)發(fā)至各飛控子系統(tǒng)的通信裁決模塊；C2.通信裁決模塊對接收的該固件包進(jìn)行完整性校驗；C3.各飛控子系統(tǒng)的通信裁決模塊決策出需要升級的飛控子系統(tǒng)和執(zhí)行當(dāng)前無人機(jī)控制的飛控子系統(tǒng)；C4.需要升級的飛控子系統(tǒng)的核心固件模塊采用校驗通過的固件包對核心模塊進(jìn)行核心固件的備份與升級；C5.將升級后的飛控子系統(tǒng)作為新的無人機(jī)飛控子系統(tǒng)，通信裁決模塊依次決策并升級剩余飛控子系統(tǒng)的核心固件模塊。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：100083 北京市海淀區(qū)學(xué)院路37號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。