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龍圖騰網恭喜山西蘭一科技有限公司申請的專利一種機器人控制數據處理方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119458381B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510050656.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機器人控制數據處理方法是由董作峰;郝偉娜;董蘭君;郝運佳設計研發完成，并于2025-01-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人控制數據處理方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人控制技術領域，且公開了一種機器人控制數據處理方法，包括以下步驟：步驟一：獲取所有機械手的操作參數、所有模具的設計數據和所有工件的檢測數據，并分類組成數據集；步驟二：分析模具每個平面的面積和整體體積，生成對應的生產數據組；步驟三：根據生產數據組，構建三維坐標系和三維模型，再結合機械數據集和模具數據集，分析機械手完成脫模所需的操作次數、操作力度和轉動角度，生成對應的脫模數據組，并控制機械手進行脫模操作，三維建模靈活適應性強；步驟四：分析工件瑕疵數量的波動趨勢，生成對應的質檢指數；步驟五：設置有固定范圍的指數閾值，判斷機械手的脫模穩定性，生成對應的管理信號，高效脫模生產質量佳。

本發明授權一種機器人控制數據處理方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人控制數據處理方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一：通過網絡連接中央控制臺和高清攝像頭，獲取所有機械手的操作參數、所有模具的設計數據和所有工件的檢測數據，并分類組成機械數據集、模具數據集和工件數據集；機械數據集的表達式為{S1t、S2t、S3t、…、Snt}，S1t至Snt分別為第一只至第n只機械手的操作參數，操作參數包括操作長度、操作力度和轉動角度，t表示單只機械手對應的工作臺編號，模具數據集的表達式為{M1t、M2t、M3t、…、Mjt}，M1t至Mjt分別為第一個至第j個模具的設計數據，設計數據包括結構屬性、模具尺寸和硬度，t表示單個模具對應的工作臺編號，工件數據集的表達式為{G1t、G2t、G3t、…、Gyt}，G1t至Gyt分別為第一個至第y個工件的檢測數據，檢測數據即為瑕疵數量，t表示單個工件對應的工作臺編號；步驟二：根據模具數據集，分析模具每個平面的面積和整體體積，生成對應的生產數據組Scsj；生產數據組Scsj計算流程如下：抽取模具數據集中第i個模具的設計數據，并標記為Mit；若Mit的結構屬性為實心模具，將第i個模具的表面長度標記為bli，將第i個模具的表面寬度標記為bwi，將第i個模具的表面高度標記為bhi； 公式中，Scsj表示生產數據組，bli×bwi表示第i個模具的表面長度乘以表面寬度，得到第i個模具外表面的頂面積和底面積，bwi×bhi表示第i個模具的表面寬度乘以表面高度，得到第i個模具外表面的左側面積和右側面積，bli×bhi表示第i個模具的表面長度乘以表面高度，得到第i個模具外表面的正面面積和背面面積，bli×bwi×bhi表示第i個模具的實心體積；若Mit的結構屬性為空腔模具，將第i個模具的空腔長度標記為kli，將第i個模具的空腔寬度標記為kwi，將第i個模具的空腔高度標記為khi； 公式中，Scsj表示生產數據組，kli×kwi表示第i個模具的空腔長度乘以空腔寬度，得到第i個模具空腔的頂面積和底面積，kwi×khi表示第i個模具的空腔寬度乘以空腔高度，得到第i個模具空腔的左側面積和右側面積，kli×khi表示第i個模具的空腔長度乘以空腔高度，得到第i個模具空腔的正面面積和背面面積，kli×kwi×khi表示第i個模具的空腔體積；步驟三：根據生產數據組Scsj，構建三維坐標系ZB和三維模型MX，再結合機械數據集和模具數據集，分析機械手完成脫模所需的操作次數、操作力度和轉動角度，生成對應的脫模數據組Tmsj，并控制機械手進行脫模操作；以工作臺頂面中心點為原點O構建三維坐標系ZB，再將生產數據組Scsj中代入三維坐標系ZB，等比例構建三維模型MX，三維模型MX的底面中心點與原點O重合；脫模數據組Tmsj計算流程如下：抽取機械數據集中第l只機械手的操作參數，并標記為Slt；根據Slt，將第l只機械手的操作長度標記為cdl，將第l只機械手的操作力度標記為ldl，將第l只機械手的轉動角度標記為jdl；抽取三維模型MX水平方向上距離最遠的兩個端點，并標記為d1xd1，yd1和d2xd2，yd2； 公式中，Tmsj表示脫模數據組，表示根據歐氏距離公式，得到三維模型MX中d1和d2兩個端點的直線距離，表示兩個端點的直線距離除以第l只機械手的操作長度，得到機械手的操作次數，Miyd表示第i個模具的硬度，μ表示針對模具硬度的轉換系數，μMiyd表示將第i個模具的硬度轉換為對應的操作力度，即為標準力度，表示第l只機械手的操作力度與標準力度的比值，MXjd表示三維模型MX尖角的角度，minMXjd和maxMXjd分別為三維模型MX尖角的最小角度和最大角度，minMXjd≤jdl≤maxMXjd表示將第l只機械手的轉動角度對比三維模型MX的尖角角度；步驟四：根據工件數據集，分析工件瑕疵數量的波動趨勢，生成對應的質檢指數Zjzs；質檢指數Zjzs計算流程如下：按照工作臺編號，篩選出同一工作臺中生產的工件，并將同一工作臺中生產工件的瑕疵數量標記為{xc1、xc2、xc3、…、xce}，xc1至xce分別為同一工作臺第一件至第e件生產工件的瑕疵數量； 公式中，Zjzs表示質檢指數，表示瑕疵數量總和除以工件數量，得到的平均瑕疵數量xcf表示同一工作臺第f件生產工件的瑕疵數量，表示根據方差公式，得到的方差值即為機械手脫模的質檢指數；步驟五：設置有固定范圍的指數閾值ZY，并結合質檢指數Zjzs，判斷機械手的脫模穩定性，生成對應的管理信號。

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