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龍圖騰網恭喜上海同馭汽車科技有限公司申請的專利對開坡道行駛控制方法及車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119428852B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510045794.1，技術領域涉及：B62D6/00；該發明授權對開坡道行駛控制方法及車輛是由舒強;鄧念;穆建華;李崧設計研發完成，并于2025-01-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本對開坡道行駛控制方法及車輛在說明書摘要公布了：本發明提出一種對開坡道行駛控制方法及車輛，屬于車輛制動技術領域。方法包括：根據車輛各車輪的驅動力矩，獲得車輛的附加橫擺轉矩；基于附加橫擺轉矩、車輛理想穩態和當前的車輛數據，獲得車輛的前饋轉角；基于車輛當前的車輛數據、所處路面的坡度角以及車輛理想穩態，獲得車輛的反饋轉角；根據前饋轉角和反饋轉角，進行轉角分配，得到車輛各車輪的車輪轉角；依據各車輪轉角，控制車輛的各車輪轉向。如此，基于車輛在對開坡道上的相關數據以及車輛理想穩態，獲得前饋轉角和反饋轉角，以用反饋轉角進行轉角補償，進而據此進行車輪轉角分配和控制，既能提高車輛的爬坡能力，又能通過轉向控制保證車輛的側向穩定性，確保車輛的行駛安全。

本發明授權對開坡道行駛控制方法及車輛在權利要求書中公布了：1.一種對開坡道行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：根據車輛各車輪的驅動力矩，獲得車輛的附加橫擺轉矩；基于所述附加橫擺轉矩、車輛理想穩態和當前的車輛數據，獲得車輛的前饋轉角；基于車輛當前的車輛數據、所處路面的坡度角以及車輛理想穩態，獲得車輛的反饋轉角；根據所述前饋轉角和所述反饋轉角，進行轉角分配，得到車輛各車輪的車輪轉角；依據各所述車輪轉角，控制車輛的各車輪轉向；所述車輛數據包括車輛當前的車速和動力參數；所述基于所述附加橫擺轉矩、車輛理想穩態和當前的車輛數據，獲得車輛的前饋轉角的步驟，包括：基于車輛當前的所述車速和所述動力參數，得到車輛的整車側偏數據；其中，所述整車側偏數據包括后偏力矩差值、前偏總力矩、前輪側偏力矩和后輪側偏力矩；所述后偏力矩差值表征由于后輪側偏角與車輛質心側偏角之間的差異產生的額外力矩；所述前偏總力矩表征前輪側偏力矩對車輛質心產生的總力矩；根據所述后偏力矩差值、所述前偏總力矩、所述附加橫擺轉矩和車輛理想穩態，得到消偏運動力矩；其中，所述車輛理想穩態包括無附加橫擺轉矩；根據所述消偏運動力矩、所述前輪側偏力矩、所述后輪側偏力矩和坡道影響特征，得到前饋轉角。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海同馭汽車科技有限公司，其通訊地址為：201800 上海市嘉定區安亭鎮嘉安公路3188號3號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。