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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海同馭汽車科技有限公司申請(qǐng)的專利對(duì)開坡道行駛控制方法及車輛獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119428852B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510045794.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D6/00；該發(fā)明授權(quán)對(duì)開坡道行駛控制方法及車輛是由舒強(qiáng);鄧念;穆建華;李崧設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-13向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本對(duì)開坡道行駛控制方法及車輛在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出一種對(duì)開坡道行駛控制方法及車輛，屬于車輛制動(dòng)技術(shù)領(lǐng)域。方法包括：根據(jù)車輛各車輪的驅(qū)動(dòng)力矩，獲得車輛的附加橫擺轉(zhuǎn)矩；基于附加橫擺轉(zhuǎn)矩、車輛理想穩(wěn)態(tài)和當(dāng)前的車輛數(shù)據(jù)，獲得車輛的前饋轉(zhuǎn)角；基于車輛當(dāng)前的車輛數(shù)據(jù)、所處路面的坡度角以及車輛理想穩(wěn)態(tài)，獲得車輛的反饋轉(zhuǎn)角；根據(jù)前饋轉(zhuǎn)角和反饋轉(zhuǎn)角，進(jìn)行轉(zhuǎn)角分配，得到車輛各車輪的車輪轉(zhuǎn)角；依據(jù)各車輪轉(zhuǎn)角，控制車輛的各車輪轉(zhuǎn)向。如此，基于車輛在對(duì)開坡道上的相關(guān)數(shù)據(jù)以及車輛理想穩(wěn)態(tài)，獲得前饋轉(zhuǎn)角和反饋轉(zhuǎn)角，以用反饋轉(zhuǎn)角進(jìn)行轉(zhuǎn)角補(bǔ)償，進(jìn)而據(jù)此進(jìn)行車輪轉(zhuǎn)角分配和控制，既能提高車輛的爬坡能力，又能通過轉(zhuǎn)向控制保證車輛的側(cè)向穩(wěn)定性，確保車輛的行駛安全。

本發(fā)明授權(quán)對(duì)開坡道行駛控制方法及車輛在權(quán)利要求書中公布了：1.一種對(duì)開坡道行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：根據(jù)車輛各車輪的驅(qū)動(dòng)力矩，獲得車輛的附加橫擺轉(zhuǎn)矩；基于所述附加橫擺轉(zhuǎn)矩、車輛理想穩(wěn)態(tài)和當(dāng)前的車輛數(shù)據(jù)，獲得車輛的前饋轉(zhuǎn)角；基于車輛當(dāng)前的車輛數(shù)據(jù)、所處路面的坡度角以及車輛理想穩(wěn)態(tài)，獲得車輛的反饋轉(zhuǎn)角；根據(jù)所述前饋轉(zhuǎn)角和所述反饋轉(zhuǎn)角，進(jìn)行轉(zhuǎn)角分配，得到車輛各車輪的車輪轉(zhuǎn)角；依據(jù)各所述車輪轉(zhuǎn)角，控制車輛的各車輪轉(zhuǎn)向；所述車輛數(shù)據(jù)包括車輛當(dāng)前的車速和動(dòng)力參數(shù)；所述基于所述附加橫擺轉(zhuǎn)矩、車輛理想穩(wěn)態(tài)和當(dāng)前的車輛數(shù)據(jù)，獲得車輛的前饋轉(zhuǎn)角的步驟，包括：基于車輛當(dāng)前的所述車速和所述動(dòng)力參數(shù)，得到車輛的整車側(cè)偏數(shù)據(jù)；其中，所述整車側(cè)偏數(shù)據(jù)包括后偏力矩差值、前偏總力矩、前輪側(cè)偏力矩和后輪側(cè)偏力矩；所述后偏力矩差值表征由于后輪側(cè)偏角與車輛質(zhì)心側(cè)偏角之間的差異產(chǎn)生的額外力矩；所述前偏總力矩表征前輪側(cè)偏力矩對(duì)車輛質(zhì)心產(chǎn)生的總力矩；根據(jù)所述后偏力矩差值、所述前偏總力矩、所述附加橫擺轉(zhuǎn)矩和車輛理想穩(wěn)態(tài)，得到消偏運(yùn)動(dòng)力矩；其中，所述車輛理想穩(wěn)態(tài)包括無附加橫擺轉(zhuǎn)矩；根據(jù)所述消偏運(yùn)動(dòng)力矩、所述前輪側(cè)偏力矩、所述后輪側(cè)偏力矩和坡道影響特征，得到前饋轉(zhuǎn)角。

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