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龍圖騰網恭喜人形機器人(上海)有限公司申請的專利靈巧手控制方法、裝置、系統及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119458389B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510073203.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權靈巧手控制方法、裝置、系統及介質是由高客;劉宇飛;李泳耀;晁藝;周湛豪設計研發完成，并于2025-01-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本靈巧手控制方法、裝置、系統及介質在說明書摘要公布了：本申請提供一種靈巧手控制方法、裝置、系統及介質，涉及靈巧手技術領域。該靈巧手控制方法包括：獲取靈巧手的手指的當前狀態量和所述手指在未來時刻的參考狀態量；根據當前狀態量和參考狀態量，采用連續型廣義最小殘差法對手指的最優化問題進行迭代求解，得到手指在未來時刻的目標控制量，最優化問題是根據手指的動力學模型確定的；按照目標控制量對手指進行控制。本申請通過求解最優化問題的方式，提高了靈巧手手指的控制精度，通過連續型廣義最小殘差法，提高了最優化問題的求解速率，提高了靈巧手手指控制的效率，從而提高了靈巧手控制的精度以及響應速度。

本發明授權靈巧手控制方法、裝置、系統及介質在權利要求書中公布了：1.一種靈巧手控制方法，其特征在于，包括：獲取靈巧手的手指的當前狀態量和在當前時刻之后未來時刻的參考狀態量，所述當前狀態量與所述手指在當前時刻的關節角度相關，所述參考狀態量與所述手指在所述未來時刻的關節角度相關；根據所述當前狀態量和所述參考狀態量，采用連續型廣義最小殘差法對所述手指的最優化問題進行迭代求解，得到所述手指在所述未來時刻的目標控制量，所述最優化問題包括目標函數和約束條件，所述約束條件包括等式約束，所述等式約束中包括通過用于表示所述手指的狀態量與控制量之間的動力學關系的動力學模型得到的動力學約束公式；所述目標函數是基于所述手指在未來時刻的狀態量與參考狀態量之間的差值，以及所述手指在未來時刻的控制量與參考控制量之間的差值得到的；按照所述目標控制量，對所述手指的關節角度進行控制；所述目標控制量包括所述手指的關節的控制力矩；所述得到所述手指在所述未來時刻的目標控制量，包括：將所述參考狀態量輸入所述目標函數，根據所述約束條件和所述目標函數對所述最優化問題進行變換，得到控制量求解方程；所述控制量求解方程包括所述手指的狀態量和控制量各自的導數公式和所述等式約束；采用牛頓法，確定所述控制量求解方程的初始的近似解，并確定初始的殘差向量；在低維子空間中，根據所述初始的近似解、所述初始的殘差向量和所述當前狀態量，對所述控制量求解方程的近似解進行迭代求解，得到所述目標控制量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人人形機器人(上海)有限公司，其通訊地址為：201210 上海市浦東新區自由貿易試驗區芳春路400號1幢3層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。