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龍圖騰網(wǎng)恭喜羅伯特·博世有限公司申請的專利用于借助數(shù)字圖像序列來確定相對運(yùn)動的方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113168703B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：201980082459.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/20；該發(fā)明授權(quán)用于借助數(shù)字圖像序列來確定相對運(yùn)動的方法是由P·倫茨;A·倫斯菲爾德;J·雅克哈爾斯凱;M·布呂克納設(shè)計研發(fā)完成，并于2019-10-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本用于借助數(shù)字圖像序列來確定相對運(yùn)動的方法在說明書摘要公布了：一種用于確定裝置10與至少一個對象的相對運(yùn)動的方法，所述方法基于從所述裝置的位置處檢測的、所述對象的數(shù)字圖像序列，其中，所述方法包括以下步驟：由所述數(shù)字圖像序列S1的圖像對計算多個光流場S2，其中，所述圖像對由最新的圖像和所述圖像序列的具有與所述最新的圖像不同的時間間隔的圖像形成；在各個最新的圖像中的子圖像區(qū)域中定位至少一個對象S3，并且將所述子圖像區(qū)域分配給所述對象；由所述多個光流場形成多個子光流場S4，其中，相應(yīng)的子流場由所述多個流場的流場中的一個流場與所述圖像序列的最新的圖像的子圖像區(qū)域的交集產(chǎn)生；相應(yīng)于至少一個標(biāo)準(zhǔn)從所述多個子流場中選擇所述子流場中的至少一個子流場S5，以便促進(jìn)所述對象的尺度變化的估計；以及基于所選擇的至少一個子流場，借助所分配的子圖像區(qū)域，針對所述至少一個對象估計尺度變化S6。

本發(fā)明授權(quán)用于借助數(shù)字圖像序列來確定相對運(yùn)動的方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于確定裝置10與至少一個對象的相對運(yùn)動的方法，所述方法基于從所述裝置的位置處檢測的、所述對象的數(shù)字圖像序列，其中，所述方法包括以下步驟：由所述數(shù)字圖像序列S1的圖像對計算多個光流場S2，其中，所述圖像對由最新的圖像和所述圖像序列的具有與所述最新的圖像不同的時間間隔的圖像形成；在各個最新的圖像中的子圖像區(qū)域中定位至少一個對象S3，并且將所述子圖像區(qū)域分配給所述對象；由所述多個光流場形成多個子光流場S4，其中，相應(yīng)的子流場由所述多個流場的流場中的一個流場與所述圖像序列的最新的圖像的子圖像區(qū)域的交集產(chǎn)生；相應(yīng)于至少一個標(biāo)準(zhǔn)從所述多個子流場中選擇所述子流場中的至少一個子流場S5，以便促進(jìn)所述對象的尺度變化的估計；以及基于所選擇的至少一個子流場，借助所分配的子圖像區(qū)域，針對所述至少一個對象估計尺度變化S6，其中，針對遠(yuǎn)距離范圍中的對象，分配更長的時間間隔用于計算所述光流場，并且針對近距離范圍中的對象，分配更小的時間間隔用于計算所述光流場，其中，用于選擇子流場S5的標(biāo)準(zhǔn)以滿足以下不等式為前提：FValpha*SZSZMAX*FVMAX，并且附加地考慮借以計算所述子流場的時間間隔的大小，其中，F(xiàn)V：在相應(yīng)的子流場中的流向量的數(shù)量，alpha：要選擇的加權(quán)因子，SZ：所述多個流場的流場中的一個流場與所述圖像序列的最新的圖像的子圖像區(qū)域的重疊區(qū)域交集，SZMAX：所有考慮的子流場的最大重疊區(qū)域交集，F(xiàn)VMAX：所選擇的子流場之一的相應(yīng)重疊區(qū)域SZ中的流向量的最大數(shù)量。

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