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龍圖騰網(wǎng)恭喜帝國(guó)理工學(xué)院創(chuàng)新有限公司申請(qǐng)的專利使用機(jī)器人裝置的狀態(tài)來映射環(huán)境獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113316503B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202080010432.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)使用機(jī)器人裝置的狀態(tài)來映射環(huán)境是由查爾斯·弗萊徹·豪斯雅戈;邁克爾·布洛施;斯特凡·盧特內(nèi)格爾設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-01-15向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本使用機(jī)器人裝置的狀態(tài)來映射環(huán)境在說明書摘要公布了：本文描述的某些示例使機(jī)器人裝置能夠準(zhǔn)確地映射周圍環(huán)境。機(jī)器人裝置使用圖像捕獲裝置，并且圖像捕獲裝置和機(jī)器人裝置中的至少一者在環(huán)境內(nèi)移動(dòng)。與圖像捕獲裝置和機(jī)器人裝置中的至少一者的移動(dòng)相關(guān)聯(lián)的測(cè)量值用于確定機(jī)器人裝置的狀態(tài)。機(jī)器人裝置的狀態(tài)相對(duì)于由映射引擎構(gòu)建的環(huán)境的模型對(duì)圖像捕獲裝置和機(jī)器人裝置建模。通過將機(jī)器人裝置的狀態(tài)與機(jī)器人裝置的所測(cè)量的變化進(jìn)行比較，可以構(gòu)建機(jī)器人裝置的狀態(tài)的準(zhǔn)確表示。映射引擎使用此狀態(tài)來更新環(huán)境的模型。

本發(fā)明授權(quán)使用機(jī)器人裝置的狀態(tài)來映射環(huán)境在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于機(jī)器人裝置的映射系統(tǒng)，所述機(jī)器人裝置包括用于在環(huán)境內(nèi)移動(dòng)所述機(jī)器人裝置的一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器和用于圖像捕獲裝置的可移動(dòng)支架，所述映射系統(tǒng)包括：狀態(tài)引擎，其用于基于運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差、里程計(jì)誤差和幾何誤差來聯(lián)合優(yōu)化所述機(jī)器人裝置的當(dāng)前狀態(tài)和所述機(jī)器人裝置的先前狀態(tài)，其中所述機(jī)器人裝置的每個(gè)狀態(tài)包括指示所述機(jī)器人裝置相對(duì)于所述環(huán)境的模型的姿態(tài)的數(shù)據(jù)和指示所述圖像捕獲裝置相對(duì)于所述模型的姿態(tài)的數(shù)據(jù)，其中所述運(yùn)動(dòng)學(xué)誤差包括與所述可移動(dòng)支架相關(guān)聯(lián)的運(yùn)動(dòng)學(xué)測(cè)量值和從所述當(dāng)前狀態(tài)導(dǎo)出的所述圖像捕獲裝置相對(duì)于所述機(jī)器人裝置的姿態(tài)的函數(shù)，其中所述里程計(jì)誤差包括與所述一個(gè)或多個(gè)致動(dòng)器相關(guān)聯(lián)的里程計(jì)測(cè)量值和所述當(dāng)前狀態(tài)與所述先前狀態(tài)之間的里程計(jì)差異的函數(shù)，其中所述幾何誤差包括來自所述捕獲裝置的圖像數(shù)據(jù)與所述環(huán)境的所述模型的比較，所述比較使用基于所述當(dāng)前狀態(tài)的投影，其中所述映射系統(tǒng)被配置為使用所述狀態(tài)引擎優(yōu)化后的所述當(dāng)前狀態(tài)來更新所述模型。

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