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龍圖騰網(wǎng)恭喜株式會社捷太格特申請的專利控制裝置和轉(zhuǎn)向裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN112339854B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202010788899.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D6/00；該發(fā)明授權(quán)控制裝置和轉(zhuǎn)向裝置是由三浦悠一;小島崇;狩集裕二設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-08-07向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本控制裝置和轉(zhuǎn)向裝置在說明書摘要公布了：涉及控制裝置和轉(zhuǎn)向裝置?？刂蒲b置140包括電子控制單元。電子控制單元確定右轉(zhuǎn)向命令值和左轉(zhuǎn)向命令值。電子控制單元獲取指示車輛101的目標(biāo)路徑的路徑信息。電子控制單元校正轉(zhuǎn)向命令值使得車輛101沿著目標(biāo)路徑行駛。電子控制單元校正右轉(zhuǎn)向命令值和左轉(zhuǎn)向命令值以使右轉(zhuǎn)向輪120的滑移角與左轉(zhuǎn)向輪110的滑移角之間的分配比率成為目標(biāo)分配比率。

本發(fā)明授權(quán)控制裝置和轉(zhuǎn)向裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種控制裝置140，其獨(dú)立地控制相對于車輛101的前進(jìn)方向布置在右側(cè)和左側(cè)的右轉(zhuǎn)向輪120和左轉(zhuǎn)向輪110各自的轉(zhuǎn)向角，所述控制裝置140的特征在于包括電子控制單元，其中：所述電子控制單元被配置成：基于指示所述車輛101的轉(zhuǎn)向方向的轉(zhuǎn)向命令值來確定指示所述右轉(zhuǎn)向輪120的轉(zhuǎn)向角的右轉(zhuǎn)向命令值和指示所述左轉(zhuǎn)向輪110的轉(zhuǎn)向角的左轉(zhuǎn)向命令值；所述電子控制單元被配置成獲取指示所述車輛101的目標(biāo)路徑的路徑信息；所述電子控制單元被配置成：基于指示所述車輛101在行駛期間的行為的多個(gè)狀態(tài)量中的至少一個(gè)來校正所述轉(zhuǎn)向命令值使得所述車輛101沿著所述目標(biāo)路徑行駛；以及所述電子控制單元被配置成：基于指示所述右轉(zhuǎn)向輪120的滑移角和所述左轉(zhuǎn)向輪110的滑移角的滑移角信息來校正所述右轉(zhuǎn)向命令值和所述左轉(zhuǎn)向命令值，以使所述右轉(zhuǎn)向輪120的滑移角與所述左轉(zhuǎn)向輪110的滑移角之間的分配比率成為目標(biāo)分配比率，所述電子控制單元被配置成將所述目標(biāo)分配比率確定為在所述目標(biāo)分配比率為0.5±0.1的范圍內(nèi)的分配比率，在所述范圍中，所述右轉(zhuǎn)向輪120的滑移角與所述左轉(zhuǎn)向輪110的滑移角彼此相等。

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