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龍圖騰網恭喜北京萬集科技股份有限公司申請的專利激光雷達與相機聯(lián)合標定方法和裝置、服務器、計算機可讀存儲介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114076937B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202010845149.5，技術領域涉及：G01S7/497；該發(fā)明授權激光雷達與相機聯(lián)合標定方法和裝置、服務器、計算機可讀存儲介質是由王鄧江;關喜嘉;馬冰;鄧永強設計研發(fā)完成，并于2020-08-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本激光雷達與相機聯(lián)合標定方法和裝置、服務器、計算機可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種激光雷達與相機聯(lián)合標定方法和裝置、服務器、計算機可讀存儲介質，包括：獲取圖像和激光點云數(shù)據(jù)，根據(jù)相機的內參矩陣、激光雷達相對于相機的初始聯(lián)合標定參數(shù)，將激光點云數(shù)據(jù)對應的點云映射到圖像上得到映射點云。計算同一目標在圖像上的點云目標框與圖像識別目標框之間的重疊面積，點云目標框為基于映射點云在圖像上繪制的目標框，圖像識別目標框為對圖像進行標注所得的目標框?；谥丿B面積調整初始聯(lián)合標定參數(shù)，輸出調整后的聯(lián)合標定參數(shù)作為激光雷達相對于相機的目標聯(lián)合標定參數(shù)。通過激光雷達與相機進行自標定，不需要使用標定物，避免了浪費人力物力，因為不需要使用標定物就也提高了該聯(lián)合標定方法的可復用性。

本發(fā)明授權激光雷達與相機聯(lián)合標定方法和裝置、服務器、計算機可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達與相機聯(lián)合標定方法，其特征在于，包括：獲取同一時刻、同一場景下采集的圖像和激光點云數(shù)據(jù)；根據(jù)相機的內參矩陣、激光雷達相對于所述相機的初始聯(lián)合標定參數(shù)，將所述激光點云數(shù)據(jù)對應的點云映射到所述圖像上得到映射點云；計算同一目標在所述圖像上的點云目標框與圖像識別目標框之間的重疊面積，所述點云目標框為基于所述映射點云在所述圖像上繪制的目標框，所述圖像識別目標框為對所述圖像進行標注所得的目標框；基于所述重疊面積、所述點云目標框與所述圖像識別目標框的類別相似度調整所述初始聯(lián)合標定參數(shù)，直到所述重疊面積大于預設閾值、所述類別相似度大于預設閾值，輸出調整后的聯(lián)合標定參數(shù)作為所述激光雷達相對于所述相機的目標聯(lián)合標定參數(shù)。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人北京萬集科技股份有限公司，其通訊地址為：100193 北京市海淀區(qū)中關村軟件園12號樓A區(qū)；或者聯(lián)系龍圖騰網官方客服，聯(lián)系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。