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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京萬集科技股份有限公司申請的專利激光雷達與相機聯(lián)合標(biāo)定方法和裝置、服務(wù)器、計算機可讀存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114076937B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202010845149.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/497；該發(fā)明授權(quán)激光雷達與相機聯(lián)合標(biāo)定方法和裝置、服務(wù)器、計算機可讀存儲介質(zhì)是由王鄧江;關(guān)喜嘉;馬冰;鄧永強設(shè)計研發(fā)完成，并于2020-08-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本激光雷達與相機聯(lián)合標(biāo)定方法和裝置、服務(wù)器、計算機可讀存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請涉及一種激光雷達與相機聯(lián)合標(biāo)定方法和裝置、服務(wù)器、計算機可讀存儲介質(zhì)，包括：獲取圖像和激光點云數(shù)據(jù)，根據(jù)相機的內(nèi)參矩陣、激光雷達相對于相機的初始聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)，將激光點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的點云映射到圖像上得到映射點云。計算同一目標(biāo)在圖像上的點云目標(biāo)框與圖像識別目標(biāo)框之間的重疊面積，點云目標(biāo)框為基于映射點云在圖像上繪制的目標(biāo)框，圖像識別目標(biāo)框為對圖像進行標(biāo)注所得的目標(biāo)框。基于重疊面積調(diào)整初始聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)，輸出調(diào)整后的聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)作為激光雷達相對于相機的目標(biāo)聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)。通過激光雷達與相機進行自標(biāo)定，不需要使用標(biāo)定物，避免了浪費人力物力，因為不需要使用標(biāo)定物就也提高了該聯(lián)合標(biāo)定方法的可復(fù)用性。

本發(fā)明授權(quán)激光雷達與相機聯(lián)合標(biāo)定方法和裝置、服務(wù)器、計算機可讀存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種激光雷達與相機聯(lián)合標(biāo)定方法，其特征在于，包括：獲取同一時刻、同一場景下采集的圖像和激光點云數(shù)據(jù)；根據(jù)相機的內(nèi)參矩陣、激光雷達相對于所述相機的初始聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)，將所述激光點云數(shù)據(jù)對應(yīng)的點云映射到所述圖像上得到映射點云；計算同一目標(biāo)在所述圖像上的點云目標(biāo)框與圖像識別目標(biāo)框之間的重疊面積，所述點云目標(biāo)框為基于所述映射點云在所述圖像上繪制的目標(biāo)框，所述圖像識別目標(biāo)框為對所述圖像進行標(biāo)注所得的目標(biāo)框；基于所述重疊面積、所述點云目標(biāo)框與所述圖像識別目標(biāo)框的類別相似度調(diào)整所述初始聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)，直到所述重疊面積大于預(yù)設(shè)閾值、所述類別相似度大于預(yù)設(shè)閾值，輸出調(diào)整后的聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)作為所述激光雷達相對于所述相機的目標(biāo)聯(lián)合標(biāo)定參數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京萬集科技股份有限公司，其通訊地址為：100193 北京市海淀區(qū)中關(guān)村軟件園12號樓A區(qū)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。