恭喜深圳市大疆創新科技有限公司謝振生獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜深圳市大疆創新科技有限公司申請的專利云臺和飛行器的協同控制方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115175854B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080070618.9，技術領域涉及：B64D47/08；該發明授權云臺和飛行器的協同控制方法和系統是由謝振生;李羅川設計研發完成，并于2020-11-24向國家知識產權局提交的專利申請。
本云臺和飛行器的協同控制方法和系統在說明書摘要公布了：一種云臺330和飛行器310的協同控制方法和系統，云臺330搭載于飛行器310上，該方法包括：獲取飛行器310的歐拉角和云臺330的關節角；當檢測到飛行器310的歐拉角中對應第一方向的角度達到第一預設角度時，控制飛行器310的歐拉角的增加速度不大于第一預設速度；當檢測到云臺330的關節角中對應第一方向的角度達到第二預設角度時，根據第一預設規避參數控制云臺330在第一方向上與飛行器310同向轉動，第一預設規避參數與飛行器310的歐拉角的增加速度相關。在云臺330需要規避機械限位和避免看槳時限制飛行器310的歐拉角的增加速度，為云臺330規避預留出時間，使云臺330能夠緩慢規避，從而保證拍攝畫面的流暢性。
本發明授權云臺和飛行器的協同控制方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種云臺和飛行器的協同控制方法，所述云臺搭載于所述飛行器上，其特征在于，所述方法包括：獲取所述飛行器的歐拉角和所述云臺的關節角；當檢測到所述飛行器的歐拉角中對應第一方向的角度達到第一預設角度，限制所述飛行器的歐拉角的增加速度；當檢測到所述云臺的關節角中對應所述第一方向的角度達到第二預設角度，根據第一預設規避參數控制所述云臺在所述第一方向上與所述飛行器同向轉動，所述第一預設規避參數與所述飛行器的歐拉角的增加速度相關。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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