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龍圖騰網恭喜株洲中車時代電氣股份有限公司申請的專利非機械雷達和相機的聯合標定方法、裝置、介質和設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115147479B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110336131.7，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權非機械雷達和相機的聯合標定方法、裝置、介質和設備是由鮑紀宇;陳貴濱;曾祥;肖志鴻;劉邦繁;蔣國濤;陳炳酉設計研發完成，并于2021-03-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本非機械雷達和相機的聯合標定方法、裝置、介質和設備在說明書摘要公布了：本說明書一個或多個實施例提供一種非機械雷達和相機的聯合標定方法、裝置、介質和設備，其中的方法包括：確定非機械雷達的若干第一邊界角點與相機的若干第二邊界角點；將所述若干第一邊界角點和所述若干第二邊界角點進行空間對齊，以轉換至同一坐標系；通過預設的算法對同一坐標系下的所述若干第一邊界角點和所述若干第二邊界角點進行匹配，得到所述若干第一邊界角點與所述若干第二邊界角點之間的最優旋轉矩陣和平移矩陣。本發明通過邊界角點之間的匹配，使得聯合標定的結果更精確。

本發明授權非機械雷達和相機的聯合標定方法、裝置、介質和設備在權利要求書中公布了：1.一種非機械雷達與相機的聯合標定方法，其特征在于，包括：確定非機械雷達的若干第一邊界角點與相機的若干第二邊界角點；將所述若干第一邊界角點和所述若干第二邊界角點進行空間對齊，以轉換至同一坐標系；通過預設的算法對同一坐標系下的所述若干第一邊界角點和所述若干第二邊界角點進行匹配，得到所述若干第一邊界角點與所述若干第二邊界角點之間的最優旋轉矩陣和平移矩陣；所述確定非機械雷達的若干第一邊界角點，包括：對所述非機械雷達的點云預處理時判斷角點數據是否處于所述非機械雷達的感興趣區域；當判斷結果為是時，保留所述角點數據，并進一步從所述角點數據中確定所述若干第一邊界角點；當判斷結果為否時，刪除所述角點數據；對所述點云數據進行預處理時，包括：對所述點云數據進行柵格化處理，并將三維點云數據轉化為二維點云數據；設置柵格的長度L和寬度W，將所述二維點云數據分配到各柵格，產生二維柵格地圖G，柵格的初始狀態是SGx,y＝default；對于G中每一個柵格，當該柵格為空，則置柵格狀態為SGx,y＝free；當柵格非空，則計算該柵格的深度差，所述深度差為二維坐標系的x坐標上數值最大的兩個點和數值最小的兩個點插值相加的均值，并進行α倍數放大，即該柵格中所有點云的ΔdGx,y＝αxmax-xmin+xleast_max-xleast_min2；計算該柵格的平均深度，所述平均深度為x坐標，即該柵格中所有點云的同時還需統計該柵格左右的連續空柵格數量EleftGx,y，ErightGx,y；按行對柵格進行遍歷，將符合下列三個條件的邊緣柵格置狀態為SGx,y＝border：相鄰柵格平均深度有突變，則判定為邊緣柵格：或者該柵格左側或者右側有連續ξn個以上空柵格，則判定為邊緣柵格：maxEleftGx,y,ErightGx,y＞ξn；該柵格的深度差大于閾值ξΔ，則判定為邊緣柵格：ΔdGx,y≥ξΔ；這個條件考慮了柵格內存在邊界的情況，即柵格內點云的深度差大于一定閾值；根據柵格狀態位SGx,y將SGx,y＝border柵格中的點云三維點存入新建的點云集Cpotential中，作為潛在邊界點云，所述潛在邊界點云用于提取所述若干第一邊界角點。

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