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龍圖騰網恭喜長春一汽富晟集團有限公司申請的專利一種基于視覺的多車位目標跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113963034B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111230613.0，技術領域涉及：G06T7/277；該發明授權一種基于視覺的多車位目標跟蹤方法是由田雨禾;李紅吉;曹包華;吳迪;王志偉;劉光遠;劉健禹;陳浩;劉鵬程設計研發完成，并于2021-10-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺的多車位目標跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明屬于汽車技術領域，涉及一種基于視覺的多車位目標跟蹤方法?？朔爽F有技術存在的傳統的車位跟蹤方法累計誤差過大，導致車位定位不準，甚至會影響自動泊車的成功率問題；包括處理視頻圖像識別到第一個車位；進行下一幀視頻車位識別，并記錄這幀視頻圖像識別到的所有車位觀測值；計算跟蹤車位隊列里所有車位在當前時刻的先驗估計值；跟蹤最優估計值和觀測值比對；根據觀測值修正先驗估計值，得到最優估計值；處理沒有觀測值的跟蹤車位；處理新識別的車位；更新跟蹤車位隊列的所有最優估計值；本發明根據車位的先驗估計值和觀測值來實時跟蹤計算車位位置坐標，減少誤差干擾，提高車位識別準確率，而且能夠支持跟蹤多個車位的位置信息。

本發明授權一種基于視覺的多車位目標跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺的多車位目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一：處理視頻圖像識別到第一個車位；步驟二：進行下一幀視頻車位識別，并記錄這幀視頻圖像識別到的所有車位觀測值；步驟三：計算跟蹤車位隊列里所有車位在當前時刻的先驗估計值；步驟四：跟蹤最優估計值和觀測值比對；步驟五：根據觀測值修正先驗估計值，得到最優估計值；步驟五中所述根據觀測值修正先驗估計值，得到最優估計值，具體內容為：當觀測值隊列有對應的坐標和跟蹤車位的先驗估計值匹配時，根據該車位的先驗估計值和其對應的觀測值bn，來計算最優估計值； Kn為當視頻幀的卡爾曼增益，Kn計算過程如下： 其中R為預測噪聲協方差矩陣，是當前視頻幀先驗估計的協方差矩陣，根據前一視頻幀的最優估計協方差矩陣Pn-1和測量噪聲協方差矩陣Q來計算： 設置p0為0；更新當前視頻幀幀的最優估計協方差矩陣Pn： 步驟六：處理沒有觀測值的跟蹤車位；步驟七：處理新識別的車位；步驟七中所述處理新識別的車位，具體內容為：當識別到新車位時，其觀測值當做最優估計值： Kn＝1Pn＝0；步驟八：更新跟蹤車位隊列的所有最優估計值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人長春一汽富晟集團有限公司，其通訊地址為：130011 吉林省長春市汽車經濟開發區振興路593號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。