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龍圖騰網(wǎng)恭喜長春一汽富晟集團(tuán)有限公司申請的專利一種基于視覺的多車位目標(biāo)跟蹤方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113963034B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111230613.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/277；該發(fā)明授權(quán)一種基于視覺的多車位目標(biāo)跟蹤方法是由田雨禾;李紅吉;曹包華;吳迪;王志偉;劉光遠(yuǎn);劉健禹;陳浩;劉鵬程設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-10-22向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于視覺的多車位目標(biāo)跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于汽車技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種基于視覺的多車位目標(biāo)跟蹤方法?？朔爽F(xiàn)有技術(shù)存在的傳統(tǒng)的車位跟蹤方法累計(jì)誤差過大，導(dǎo)致車位定位不準(zhǔn)，甚至?xí)绊懽詣硬窜嚨某晒β蕟栴}；包括處理視頻圖像識別到第一個車位；進(jìn)行下一幀視頻車位識別，并記錄這幀視頻圖像識別到的所有車位觀測值；計(jì)算跟蹤車位隊(duì)列里所有車位在當(dāng)前時刻的先驗(yàn)估計(jì)值；跟蹤最優(yōu)估計(jì)值和觀測值比對；根據(jù)觀測值修正先驗(yàn)估計(jì)值，得到最優(yōu)估計(jì)值；處理沒有觀測值的跟蹤車位；處理新識別的車位；更新跟蹤車位隊(duì)列的所有最優(yōu)估計(jì)值；本發(fā)明根據(jù)車位的先驗(yàn)估計(jì)值和觀測值來實(shí)時跟蹤計(jì)算車位位置坐標(biāo)，減少誤差干擾，提高車位識別準(zhǔn)確率，而且能夠支持跟蹤多個車位的位置信息。

本發(fā)明授權(quán)一種基于視覺的多車位目標(biāo)跟蹤方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于視覺的多車位目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟一：處理視頻圖像識別到第一個車位；步驟二：進(jìn)行下一幀視頻車位識別，并記錄這幀視頻圖像識別到的所有車位觀測值；步驟三：計(jì)算跟蹤車位隊(duì)列里所有車位在當(dāng)前時刻的先驗(yàn)估計(jì)值；步驟四：跟蹤最優(yōu)估計(jì)值和觀測值比對；步驟五：根據(jù)觀測值修正先驗(yàn)估計(jì)值，得到最優(yōu)估計(jì)值；步驟五中所述根據(jù)觀測值修正先驗(yàn)估計(jì)值，得到最優(yōu)估計(jì)值，具體內(nèi)容為：當(dāng)觀測值隊(duì)列有對應(yīng)的坐標(biāo)和跟蹤車位的先驗(yàn)估計(jì)值匹配時，根據(jù)該車位的先驗(yàn)估計(jì)值和其對應(yīng)的觀測值bn，來計(jì)算最優(yōu)估計(jì)值； Kn為當(dāng)視頻幀的卡爾曼增益，Kn計(jì)算過程如下： 其中R為預(yù)測噪聲協(xié)方差矩陣，是當(dāng)前視頻幀先驗(yàn)估計(jì)的協(xié)方差矩陣，根據(jù)前一視頻幀的最優(yōu)估計(jì)協(xié)方差矩陣Pn-1和測量噪聲協(xié)方差矩陣Q來計(jì)算： 設(shè)置p0為0；更新當(dāng)前視頻幀幀的最優(yōu)估計(jì)協(xié)方差矩陣Pn： 步驟六：處理沒有觀測值的跟蹤車位；步驟七：處理新識別的車位；步驟七中所述處理新識別的車位，具體內(nèi)容為：當(dāng)識別到新車位時，其觀測值當(dāng)做最優(yōu)估計(jì)值： Kn＝1Pn＝0；步驟八：更新跟蹤車位隊(duì)列的所有最優(yōu)估計(jì)值。

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