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龍圖騰網恭喜奇瑞新能源汽車股份有限公司申請的專利車輛的循線能力測試方法、裝置、車輛及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114414258B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210010218.X，技術領域涉及：G01M17/007；該發明授權車輛的循線能力測試方法、裝置、車輛及存儲介質是由林新峰;唐少俊;胡漢亭設計研發完成，并于2022-01-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛的循線能力測試方法、裝置、車輛及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種車輛的循線能力測試方法、裝置、車輛及存儲介質，方法包括：在預設的交通測試場景下，控制待測試車輛以每個測試項目對應的控制策略行駛；采集當前測試項目在測試過程中待測試車輛的全球定位系統GPS速度、偏離速度、與車道邊線的距離、橫向加速度和縱向減速度，并根據一項或多項測試項目中測試到的上述參數結果，生成待測試車輛的循線能力測試結果。由此，解決了在測試車輛的循線能力時需額外增加測試設備和儀器導致過程較為繁瑣，增加了測試費用及成本等問題，有效的評價了智能駕駛輔助系統循線能力的工作性能，且不需要額外增加專用測試設備和儀器，進而減少測試費用成本。

本發明授權車輛的循線能力測試方法、裝置、車輛及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種車輛的循線能力測試方法，其特征在于，包括以下步驟：在預設的交通測試場景下，控制待測試車輛以每個測試項目對應的控制策略行駛；采集當前測試項目在測試過程中所述待測試車輛的全球定位系統GPS速度、所述待測試車輛的偏離速度、所述待測試車輛與車道邊線的距離、所述待測試車輛的橫向加速度和所述待測試車輛的縱向減速度；以及根據一項或多項測試項目中所述GPS速度、所述偏離速度、所述距離、所述橫向加速度和所述縱向減速度，生成所述待測試車輛的循線能力測試結果；其中，所述根據一項或多項測試項目中所述GPS速度、所述偏離速度、所述距離、所述橫向加速度和所述縱向減速度，生成所述待測試車輛的循線能力測試結果，包括：基于所述橫向加速度計算得到所述待測試車輛的橫向加速度變化率；基于所述縱向減速度計算得到所述待測試車輛的縱向減速度變化率；根據所述待測試車輛與車道邊線的距離、所述橫向加速度、所述橫向加速度變化率、所述縱向減速度和縱向減速度變化率生成所述待測試車輛的循線能力測試結果；所述控制待測試車輛以每個測試項目對應的控制策略行駛，包括：獲取當前測試項目；控制所述控制待測試車輛根據當前測試項目進入對應行車工況，其中，所述行車工況包括：長直道偏離行駛工況、第一彎道行駛工況和第二彎道行駛工況；所述預設的交通測試場景包括一條車道的長直道、長直道連接有預設曲率的彎道、長直道連接有預設半徑的彎道；彎道長度應滿足車輛行駛時間大于5s，兩側車道線應為白色虛線或實線，無其他交通參與者，彎道半徑分為250m500m兩種；所述待測試車輛進入長直道偏離行駛工況后，待測試車輛需達到并以恒定車速行駛，使待測試車輛以偏離速度向左側或者右側虛線偏離；所述待測試車輛進入第一彎道行駛工況后，待測試車輛在車道中心區域內沿直線行駛，當車速穩定后駕駛員不對車輛的轉向進行干預，車輛從直道進入右彎道或者左彎道并在彎道內行駛至少5秒的時間；所述待測試車輛進入第二彎道行駛工況后，待測試車輛在車道中心區域內沿直線行駛，當車輛速度穩定后駕駛員不對車輛的轉向進行干預，車輛從直道進入彎道并在彎道內行駛至少5秒的時間；還包括：獲取與所述當前測試項目對應的測試終止條件；檢測所述當前測試項目是否滿足測試終止條件；如果所述當前測試項目滿足測試終止條件，則停止所述當前測試項目；在預設的交通測試場景下，車輛測試項目包括車道保持輔助直道測試、車道保持輔助彎道測試和車道居中控制測試，若測試車道為一條長直道，該長直道有足夠長度以滿足測試車速的需要，車道一側為白色虛線，則判定當前測試項目為車道保持輔助直道測試；若測試道路為一段直道連接一段彎道，其中，長直道連接有預設曲率的彎道即第一彎道，則判定當前測試項目為車道保持輔助彎道測試；若測試道路為一段直道連接一段有預設半徑的彎道即第二彎道，則判定當前測試項目為車道居中控制測試；測試場景為一條車道的長直道，該長直道有足夠長度以滿足測試車速的需要，車道一側為白色虛線，車輛在該測試場景下進行車道保持輔助直道測試時，控制待測試車輛根據當前測試項目進入對應行車工況，其中，車輛在進入長直道偏離行駛時為向左偏離實車道或者向右偏離實車道，待測試車輛需以72kmh的恒定車速行駛后，使待測試車輛以0.4ms的偏離速度向左側虛線偏離，或者在待測試車輛達到并以72kmh的恒定車速行駛后，使待測試車輛以0.4ms的偏離速度向右側虛線偏離；測試場景為長直道連接有預設曲率的彎道，其中，彎道的長度要保證車輛能夠行駛5秒以上，該彎道分為定曲率部分S1和變曲率部分S2，定曲率部分的曲率為2x10-3m-1，變曲率部分為直道和定曲率部分彎道的連接段，其曲率隨彎道長度呈線性變化，從0m-1逐步增加到0.002m-1，曲率變化率dcds不超過4x10-5m-2，車輛在該測試場景下進行車道保持輔助彎道測試時，控制待測試車輛根據當前測試項目進入對應行車工況；車輛在車道中心區域內沿直線行駛，車速為72kmh，當車速穩定后駕駛員不對車輛的轉向進行干預，車輛從直道進入右彎道并在彎道內行駛至少5秒的時間，或者車輛從直道進入左彎道并在彎道內行駛至少5秒的時間；測試場景為長直道連接有預設半徑的彎道，測試道路為一段直道連接一段半徑≤250m的彎道，其中，彎道的長度保證車輛能夠行駛5s以上，車輛在該測試場景下進行車道居中控制時，控制待測試車輛根據當前測試項目進入對應行車工況；車輛在車道中心區域內沿直線行駛，車速為60kmh，當車輛速度穩定后駕駛員不對車輛的轉向進行干預，車輛從直道進入彎道并在彎道內行駛至少5s的時間，當車輛轉向盤角度發生變化，待測試車輛向車道中心偏離。

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