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龍圖騰網恭喜南京工業大學申請的專利一種融合改進的A*與DWA算法的室內移動機器人路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114675649B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210312905.7，技術領域涉及：G01C21/34；該發明授權一種融合改進的A*與DWA算法的室內移動機器人路徑規劃方法是由倪受東;方洋;吳方亮;朱赤設計研發完成，并于2022-03-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種融合改進的A*與DWA算法的室內移動機器人路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種融合改進的A*與DWA算法的室內移動機器人路徑規劃方法，包括：S1，優化傳統A*算法的代價函數，將環境信息障礙率Q引入代價函數，改變啟發函數Hn的權重,實現其自適應調整；S2，路徑平滑的優化，利用一種關鍵點選取策略，解決冗余的共線節點和轉折點的問題，保留必要的路徑節點，得到只具有關鍵點的全局路徑；S3，構造結合關鍵點信息的評價函數，然后應用DWA算法，使局部路徑規劃遵循全局路徑輪廓，從而使路徑更加平滑，并實現實時避障。本發明能快速找到最優路徑，且在全局最優的基礎上，又能及時躲避環境中出現的動靜態障礙物，提高室內移動機器人在復雜環境中的適應能力。

本發明授權一種融合改進的A*與DWA算法的室內移動機器人路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種融合改進的A*與DWA算法的室內移動機器人路徑規劃方法，其特征在于：具體包括以下步驟：S1：優化傳統A*算法的代價函數，將環境信息障礙率Q引入代價函數，改變啟發函數Hn的權重,實現其自適應調整；S2：路徑平滑的優化，利用一種關鍵點選取策略，解決冗余的共線節點和轉折點的問題，保留必要的路徑節點，得到只具有關鍵點的全局路徑；S3：構造結合關鍵點信息的評價函數，然后應用DWA算法，使局部路徑規劃遵循全局路徑輪廓，從而使路徑更加平滑，并實現實時避障；所述步驟S1優化傳統A*算法的代價函數，具體包括在代價函數Fn中引入隨著移動機器人的當前位置變化而變化的環境障礙率Q；假設機器人的起始點與目標點組成的矩形柵格數為M，當前節點到目標點搜索范圍內的柵格障礙數為N，環境障礙率表達式為：將環境障礙率Q引入代價函數Fn，自適應改變啟發函數Hn的權重；此時的代價函數Fn為：Fn＝Gn+eQHn，從而達到對傳統A*算法的優化；所述步驟S2路徑平滑的優化，包括以下幾步：第一步：遍歷所有的節點，刪除每一段路徑中間的冗余節點，保留起始點和拐點；第二步：遍歷起始點和拐點，從起點開始將每一個節點都與后面的節點相連作為備選路徑，判斷每條路徑與障礙物柵格的距離di與安全距離D的關系；若di≤D，則刪除路徑，若di＞D，保留路徑，刪除路徑之間的拐點；第三步：提取剩余的節點，輸出優化路徑，算法結束；所述步驟S3改進的A*算法與DWA算法的融合，以提取的改進A*算法規劃的全局路徑關鍵點作為DWA算法的中間目標點，優化后的評價函數使得局部路徑規劃遵循已規劃的全局路徑輪廓；通過融合導航算法，以實現移動機器人導航過程中的全局路徑最優，同時兼具實時避障功能。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京工業大學，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市浦口區浦珠南路30號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。