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龍圖騰網(wǎng)恭喜天津大學(xué)申請的專利一種圖像校正與視差估計相融合的深度估計方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115063394B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210798046.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/00；該發(fā)明授權(quán)一種圖像校正與視差估計相融合的深度估計方法是由沈佳慧;薛博文;趙燕飛;茹明明;黃浩楊;宋樂設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-07-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種圖像校正與視差估計相融合的深度估計方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種圖像校正與視差估計相融合的深度估計方法，包括在待測目標(biāo)物一側(cè)設(shè)置相機陣列，獲得各相機與中心相機間的旋轉(zhuǎn)矩陣與平移向量；通過目標(biāo)識別將每個相機所獲取圖像中的待測目標(biāo)物進(jìn)行分割，并將背景黑色處理；之后對待測目標(biāo)物的圖像進(jìn)行預(yù)處理操作；采用SuperGlue匹配算法完成中心相機視角下圖像與其他相機視角下圖像的特征點匹配工作；對每組特征匹配點進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換；根據(jù)視差與深度之間的三角幾何關(guān)系，結(jié)合平移向量，對每組特征匹配點進(jìn)行重聚焦操作；根據(jù)可靠度因子的計算式求得每組特征匹配點的可靠度因子的大小，根據(jù)可靠度因子的大小依次對每組特征匹配點的深度估計質(zhì)量進(jìn)行評價，實現(xiàn)對深度估計精度的提升。

本發(fā)明授權(quán)一種圖像校正與視差估計相融合的深度估計方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種圖像校正與視差估計相融合的深度估計方法，其特征在于，包括：S1.在待測目標(biāo)物一側(cè)設(shè)置相機陣列，利用相機陣列捕獲待測目標(biāo)物的圖像，選取相機陣列中的一個相機作為中心相機，通過雙目標(biāo)定，獲得各相機與中心相機間的相對位置關(guān)系，求得相機間的旋轉(zhuǎn)矩陣與平移向量；S2.通過目標(biāo)識別將每個相機所獲取圖像中的待測目標(biāo)物進(jìn)行分割，并將圖像中除待測目標(biāo)物外的區(qū)域進(jìn)行黑色處理；之后對待測目標(biāo)物的圖像進(jìn)行預(yù)處理操作；S3.采用SuperGlue匹配算法完成中心相機視角下圖像與其他相機視角下圖像的特征點匹配工作得到特征點對，特征點對是指中心相機與其他相機中表示同一物點的一對特征點，設(shè)定所有相機所獲取待測目標(biāo)物中同一物點所對應(yīng)的特征點對為一組特征匹配點，記錄下每組特征匹配點的視角標(biāo)號i,j及其像素坐標(biāo)pu,v，并保存每組特征匹配點中每個特征點對在匹配過程中得到的置信度大小αi；S4.將陣列相機獲得的每組特征匹配點的像素坐標(biāo)p通過內(nèi)參矩陣轉(zhuǎn)換得到相機坐標(biāo)系下的坐標(biāo)Pc，基于旋轉(zhuǎn)矩陣對坐標(biāo)Pc進(jìn)行旋轉(zhuǎn)變換得到坐標(biāo)Pc′，再用內(nèi)參矩陣將坐標(biāo)Pc′重新轉(zhuǎn)換成像素坐標(biāo)p′；S5.根據(jù)視差與深度之間的三角幾何關(guān)系，結(jié)合平移向量，對每組特征匹配點進(jìn)行重聚焦操作；S6.根據(jù)可靠度因子的計算式求得每組特征匹配點的可靠度因子的大小，根據(jù)可靠度因子的大小依次對每組特征匹配點的深度估計質(zhì)量進(jìn)行評價，實現(xiàn)對深度估計精度的提升；可靠度因子的計算式為： 式中，Q是可靠度因子，αii＝1,2,…,m-1表示每組特征匹配點中各特征點對的置信度大小，當(dāng)每組特征匹配點有m個相機成功匹配時，產(chǎn)生m-1個特征點對，Vu,v,s0是每組特征匹配點重聚焦過程中的最小方差值，km為匹配個數(shù)為m時的置信概率，km的大小與每組特征匹配點對應(yīng)的物點在M個視角下成功匹配的數(shù)量m有關(guān)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人天津大學(xué)，其通訊地址為：300072 天津市南開區(qū)衛(wèi)津路92號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。