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龍圖騰網恭喜廣州城市理工學院申請的專利一種上料方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115054904B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210827707.4，技術領域涉及：A63F9/02；該發明授權一種上料方法是由鄧達強;姚偉為;黃煜鋒;陳子健;賴偉杰設計研發完成，并于2022-07-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種上料方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種上料方法，通過射箭機器人上料并投出箭支，射箭機器人，在射箭機器人的架體上設有投出裝置和填彈裝置，投出裝置設有投出承托容腔；填彈裝置包括填彈夾持裝置，投出承托容腔用于承托箭支，填彈夾持裝置都用于夾持箭支，兩填彈夾持裝置夾持箭支沿相反方向旋轉將箭支放置在投出承托容腔上，投出承托容腔對箭支限位；放置在投出承托容腔上的箭支不受重力作用影響脫離投出承托容腔；實現箭支的上膛；箭支上膛的操作簡單；同時一箭支上膛過程中不會與另一箭支相互干涉。

本發明授權一種上料方法在權利要求書中公布了：1.一種上料方法，通過射箭機器人上料并投出箭支，箭支包括箭頭、箭桿和箭尾，箭桿連接箭頭和箭尾，箭頭橫截面的大小大于箭桿橫截面的大小，射箭機器人包括架體，在架體上設有兩個投出裝置和兩個填彈裝置，其特征在于：投出裝置設置在架體的一端，填彈裝置設置在架體的另一端，且投出裝置設置在填彈裝置上方；投出裝置包括投出旋轉裝置、投出驅動裝置、投出擺動支架和投出承托支架；投出旋轉裝置安裝在架體上，投出承托支架安裝在投出旋轉裝置上，投出擺動支架活動設置在投出承托支架上；投出驅動裝置與投出擺動支架連接且驅動投出擺動支架的一端靠近或遠離投出承托支架；投出旋轉裝置用于驅動投出驅動裝置、投出擺動支架和投出承托支架轉動；所述投出擺動支架包括第一承托件，所述投出承托支架包括第二承托件；第二承托件位于第一承托件與填彈裝置之間；第一承托件與第二承托件形成傾斜設置的投出承托容腔；投出承托容腔用于承托箭支且對箭頭進行限位；填彈裝置包括填彈擺動驅動裝置、填彈擺動支架、填彈旋轉裝置和填彈夾持裝置；填彈擺動驅動裝置固定在架體上，填彈擺動驅動裝置的輸出端與填彈擺動支架連接；填彈旋轉裝置固定在填彈擺動支架上，填彈旋轉裝置的輸出端與填彈夾持裝置連接；填彈夾持裝置用于夾持待發射箭體，填彈旋轉裝置用于驅動填彈夾持裝置旋轉；投出旋轉裝置包括投出旋轉軸承、投出旋轉從動齒輪、投出旋轉主動齒輪、投出旋轉皮帶和投出旋轉電機；投出驅動裝置、投出擺動支架和投出承托支架同沿投出旋轉軸承的圓周方向轉動；投出旋轉軸承的內圈和投出旋轉電機都固定在架體上，投出旋轉軸承的外圈與投出旋轉從動齒輪的一側連接，投出旋轉電機與投出旋轉主動齒輪連接；投出旋轉皮套設在投出旋轉從動齒輪和投出旋轉主動齒輪上；投出承托支架固定在投出旋轉從動齒輪的另一側；投出旋轉電機驅動投出承托容腔旋轉；上料方法，包括以下步驟：（1）.兩個填彈夾持裝置分別夾持箭支，且夾持在箭桿靠近箭尾的一端；（2）.填彈旋轉裝置驅動填彈夾持裝置旋轉，填彈夾持裝置帶動箭支旋轉，使箭支箭頭的朝向與投出承托容腔的投出方向一致；兩填彈夾持裝置的旋轉方向相反，兩填彈夾持裝置旋轉時，兩箭支的箭尾先靠近然后分離；（3）.填彈擺動驅動裝置驅動填彈夾持裝置靠近投出承托容腔，當箭支與第一承托件接觸時，填彈夾持裝置松開對箭支的夾持，箭桿在重力作用下，滑落到投出承托容腔中，投出承托容腔對箭頭限位；（4）.填彈擺動驅動裝置驅動填彈夾持裝置遠離投出承托容腔；（5）.判斷投射目標與投出承托容腔的投出方向是否一致，若是，則進行（7），若否，則進行（6）；（6）.投出旋轉裝置驅動投出擺動支架、投出承托支架轉動，使投射目標與投出承托容腔的投出方向一致；（7）.若兩投出裝置需要對同一投射目標連續投射，則進行（8）；若兩投出裝置需要對同一投射目標同時投射，則進行（10）；（8）.一投出驅動裝置驅動一投出擺動支架向遠離投出承托支架的方向擺動，一第一承托件推動箭支投出；然后進行（9）；（9）.另一投出驅動裝置驅動另一投出擺動支架向遠離投出承托支架的方向擺動，另一第一承托件推動箭支投出；（10）.兩投出驅動裝置同時驅動對應的投出擺動支架向遠離投出承托支架的方向擺動，兩第一承托件同時推動箭支投出。

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