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龍圖騰網(wǎng)恭喜東南大學(xué)申請的專利一種混雜環(huán)境下差速移動機(jī)器人局部路徑規(guī)劃導(dǎo)引方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115268460B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210970882.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種混雜環(huán)境下差速移動機(jī)器人局部路徑規(guī)劃導(dǎo)引方法是由徐曉蘇;周帥;姚逸卿;唐豪;蔡葉峰設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-08-14向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種混雜環(huán)境下差速移動機(jī)器人局部路徑規(guī)劃導(dǎo)引方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種混雜環(huán)境下差速移動機(jī)器人局部路徑規(guī)劃導(dǎo)引方法，屬于機(jī)器人路徑規(guī)劃領(lǐng)域。包括：首先基于機(jī)器人當(dāng)前視角傳感器包括激光雷達(dá)、相機(jī)等的感知輸入，經(jīng)過分割檢測算法識別出障礙物，生成局部的障礙柵格占據(jù)圖；其次，基于障礙柵格占據(jù)圖，提取障礙物連通域，計算每個障礙物區(qū)域的質(zhì)心和方向，確定最影響當(dāng)前運動的障礙物，確定平行橢圓極限環(huán)的長軸、短軸、偏移量，構(gòu)建平行橢圓極限環(huán)微分方程，求解方程得到局部路徑序列點信息；最后，基于當(dāng)前位置點、局部目標(biāo)點、局部路徑序列點，應(yīng)用基于預(yù)瞄距離自適應(yīng)的純跟蹤控制算法對局部路徑準(zhǔn)確跟蹤導(dǎo)引，從而確保移動機(jī)器人在混雜環(huán)境中實時安全的導(dǎo)航。

本發(fā)明授權(quán)一種混雜環(huán)境下差速移動機(jī)器人局部路徑規(guī)劃導(dǎo)引方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種混雜環(huán)境下差速移動機(jī)器人局部路徑規(guī)劃導(dǎo)引方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：S1:基于機(jī)器人當(dāng)前視角傳感器的感知輸入，經(jīng)過分割檢測算法識別出障礙物，生成局部的障礙柵格占據(jù)圖；S2:對步驟S1輸入的障礙柵格占據(jù)圖，提取障礙物連通域，構(gòu)成障礙連通圖；S3:對步驟S2生成的障礙連通圖，計算每個障礙物區(qū)域的質(zhì)心和方向；S4:基于步驟S3計算的障礙物質(zhì)心、方向，結(jié)合當(dāng)前移動機(jī)器人的位置，對障礙物影響等級進(jìn)行排序，確定最影響當(dāng)前運動的障礙物；S5:對步驟S4得到的最影響當(dāng)前運動的障礙物，進(jìn)一步確定質(zhì)心,即橢圓中心，確定方向，確定長軸，確定短軸，偏移量；S6:基于步驟S5確定的相關(guān)參數(shù)，構(gòu)建平行橢圓極限環(huán)微分方程，求解微分方程得到局部路徑序列點信息；S7:基于步驟S6生成的局部路徑序列點信息，結(jié)合環(huán)境，確定階段性局部目標(biāo)點；S8:對步驟S7確定的階段性局部目標(biāo)點，結(jié)合當(dāng)前位置點、局部路徑序列點，應(yīng)用基于預(yù)瞄距離自適應(yīng)的純跟蹤控制算法對局部路徑準(zhǔn)確跟蹤導(dǎo)引。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人東南大學(xué)，其通訊地址為：210096 江蘇省南京市玄武區(qū)四牌樓2號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。