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龍圖騰網(wǎng)恭喜東南大學申請的專利一種混雜環(huán)境下差速移動機器人局部路徑規(guī)劃導引方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN115268460B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210970882.9，技術領域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權一種混雜環(huán)境下差速移動機器人局部路徑規(guī)劃導引方法是由徐曉蘇;周帥;姚逸卿;唐豪;蔡葉峰設計研發(fā)完成，并于2022-08-14向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種混雜環(huán)境下差速移動機器人局部路徑規(guī)劃導引方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種混雜環(huán)境下差速移動機器人局部路徑規(guī)劃導引方法，屬于機器人路徑規(guī)劃領域。包括：首先基于機器人當前視角傳感器包括激光雷達、相機等的感知輸入，經(jīng)過分割檢測算法識別出障礙物，生成局部的障礙柵格占據(jù)圖；其次，基于障礙柵格占據(jù)圖，提取障礙物連通域，計算每個障礙物區(qū)域的質心和方向，確定最影響當前運動的障礙物，確定平行橢圓極限環(huán)的長軸、短軸、偏移量，構建平行橢圓極限環(huán)微分方程，求解方程得到局部路徑序列點信息；最后，基于當前位置點、局部目標點、局部路徑序列點，應用基于預瞄距離自適應的純跟蹤控制算法對局部路徑準確跟蹤導引，從而確保移動機器人在混雜環(huán)境中實時安全的導航。

本發(fā)明授權一種混雜環(huán)境下差速移動機器人局部路徑規(guī)劃導引方法在權利要求書中公布了：1.一種混雜環(huán)境下差速移動機器人局部路徑規(guī)劃導引方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：S1:基于機器人當前視角傳感器的感知輸入，經(jīng)過分割檢測算法識別出障礙物，生成局部的障礙柵格占據(jù)圖；S2:對步驟S1輸入的障礙柵格占據(jù)圖，提取障礙物連通域，構成障礙連通圖；S3:對步驟S2生成的障礙連通圖，計算每個障礙物區(qū)域的質心和方向；S4:基于步驟S3計算的障礙物質心、方向，結合當前移動機器人的位置，對障礙物影響等級進行排序，確定最影響當前運動的障礙物；S5:對步驟S4得到的最影響當前運動的障礙物，進一步確定質心,即橢圓中心，確定方向，確定長軸，確定短軸，偏移量；S6:基于步驟S5確定的相關參數(shù)，構建平行橢圓極限環(huán)微分方程，求解微分方程得到局部路徑序列點信息；S7:基于步驟S6生成的局部路徑序列點信息，結合環(huán)境，確定階段性局部目標點；S8:對步驟S7確定的階段性局部目標點，結合當前位置點、局部路徑序列點，應用基于預瞄距離自適應的純跟蹤控制算法對局部路徑準確跟蹤導引。

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