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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國科學院軟件研究所申請的專利車輛機動平穩(wěn)性評估方法、裝置、電子設備和存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115877821B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211584110.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B23/02；該發(fā)明授權(quán)車輛機動平穩(wěn)性評估方法、裝置、電子設備和存儲介質(zhì)是由薛云志;李瑞;董乾;孟令中;任紅萍;陳賀;楊光;劉光鎮(zhèn)設計研發(fā)完成，并于2022-12-09向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本車輛機動平穩(wěn)性評估方法、裝置、電子設備和存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本公開涉及一種車輛機動平穩(wěn)性評估方法、裝置、電子設備和存儲介質(zhì)，涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：獲取待評估車輛經(jīng)過的路段的高精地圖和行駛數(shù)據(jù)，待評估車輛基于待測的自動駕駛方案行駛；根據(jù)高精地圖和行駛數(shù)據(jù)，確定至少一個橫向機動評估參數(shù)和至少一個縱向機動評估參數(shù)；基于至少一個橫向機動評估參數(shù)計算橫向機動平穩(wěn)度；基于至少一個縱向機動評估參數(shù)計算縱向機動平穩(wěn)度；根據(jù)橫向機動平穩(wěn)度和縱向機動平穩(wěn)度，確定待評估車輛執(zhí)行待測的自動駕駛方案時的機動平穩(wěn)度。本公開可以對車輛在執(zhí)行自動駕駛方案時的平穩(wěn)性進行比較準確的評價，以保證評估結(jié)果的有效性。

本發(fā)明授權(quán)車輛機動平穩(wěn)性評估方法、裝置、電子設備和存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車輛機動平穩(wěn)性評估方法，其特征在于，包括：獲取待評估車輛經(jīng)過的路段的高精地圖和行駛數(shù)據(jù)，所述待評估車輛基于待測的自動駕駛方案行駛；根據(jù)所述高精地圖和所述行駛數(shù)據(jù)，確定至少一個橫向機動評估參數(shù)和至少一個縱向機動評估參數(shù)，所述橫向機動評估參數(shù)包括軌跡平滑度和運行角度平滑度中的一個或多個；其中，所述根據(jù)所述高精地圖和所述行駛數(shù)據(jù)，確定軌跡平滑度，包括：根據(jù)所述行駛數(shù)據(jù)和所述高精地圖，確定所述待評估車輛的第一行駛曲線和第三行駛曲線，所述第一行駛曲線用于指示所述待評估車輛的真實軌跡，所述第三行駛曲線用于指示所述待評估車輛在所述高精地圖上的道路參考曲線；基于所述第一行駛曲線和所述第三行駛曲線的相關(guān)性，確定所述軌跡平滑度；所述根據(jù)所述高精地圖和所述行駛數(shù)據(jù)，確定運行角度平滑度，包括：根據(jù)所述行駛數(shù)據(jù)和所述高精地圖，確定所述待評估車輛的真實軌跡點和道路參考點；根據(jù)所述真實軌跡點和所述道路參考點，分別確定所述待評估車輛的第一行駛曲線和第三行駛曲線；基于所述第一行駛曲線，確定所述真實軌跡點對應的第一曲率；基于所述第三行駛曲線，確定所述道路參考點對應的第二曲率；基于所述第一曲率和所述第二曲率計算所述運行角度平滑度；所述第三行駛曲線的計算過程包括：基于當前車道中心線上所有的航向點對應的坐標得到參考線位置列表；確定車輛的真實軌跡中所有離散點，并根據(jù)坐標和參考線位置列表，為真實軌跡的每一個離散點配置一個航向點，其中，所配置的航向點為道路參考點；對為真實軌跡的所有離散點配置的所有道路參考點進行曲線擬合，獲得二維坐標系下的道路參考曲線；對二維坐標系下的道路參考曲線進行世界坐標的轉(zhuǎn)換，得到道路參考曲線對應的第三行駛曲線；基于所述至少一個橫向機動評估參數(shù)計算橫向機動平穩(wěn)度，所述橫向機動平穩(wěn)度用于評估車輛運動過程中的方向控制能力；基于所述至少一個縱向機動評估參數(shù)計算縱向機動平穩(wěn)度，所述縱向機動平穩(wěn)度用于評估車輛運動過程中的速度控制能力；根據(jù)所述橫向機動平穩(wěn)度和所述縱向機動平穩(wěn)度，確定所述待評估車輛執(zhí)行所述待測的自動駕駛方案時的機動平穩(wěn)度。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國科學院軟件研究所，其通訊地址為：100190 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南四街4號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。