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龍圖騰網恭喜深圳市大族機器人有限公司申請的專利奇異區域的軌跡規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115922735B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310125165.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權奇異區域的軌跡規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質是由黃彥瑋;張鵬;張國平;王光能設計研發完成，并于2023-01-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本奇異區域的軌跡規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種奇異區域的軌跡規劃方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。方法包括：獲取機器人的原始規劃軌跡，確定原始規劃軌跡各軌跡點對應的多組候選關節姿態序列，當原始規劃軌跡存在奇異點時，確定奇異點的進入邊界點、退出邊界點和進入關節姿態序列，根據進入關節姿態序列確定退出關節姿態序列，根據進入關節姿態序列和退出關節姿態序列，對原始規劃軌跡中的各待修正軌跡點進行最小振動插補，得到待修正軌跡點平滑過渡的關節姿態序列，并對平滑過渡的關節姿態序列進行冗余自由度規劃，得到規避奇異點的修正規劃軌跡，使得關節運動能夠從進入關節姿態序列平滑過度到退出關節姿態序列,并且不損失位置精度。

本發明授權奇異區域的軌跡規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種奇異區域的軌跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括：獲取機器人的原始規劃軌跡，確定所述原始規劃軌跡各軌跡點對應的多組候選關節姿態序列；對于每個所述軌跡點，從所述多組候選關節姿態序列中確定目標關節姿態序列；所述目標關節姿態序列包括所述機器人各關節點的關節姿態；確定各所述軌跡點的所述目標關節姿態序列中的目標關節姿態；將所述目標關節姿態小于第一閾值的軌跡點，確定為奇異點；查找所述奇異點的前后預設范圍內軌跡點的目標關節姿態序列中的目標關節姿態；將所述目標關節姿態小于第二閾值，且速度小于0的目標關節姿態對應的軌跡點確定為進入邊界點；將所述目標關節姿態大于第二閾值，且速度大于0的目標關節姿態對應的軌跡點確定為退出邊界點；其中，所述第二閾值用于保證所述進入邊界點和所述退出邊界點的范圍稍微大于所述奇異點對應的奇異區域；確定所述進入邊界點的進入關節姿態序列，根據所述進入關節姿態序列在所述退出邊界點的候選關節姿態序列中確定退出關節姿態序列；根據所述進入關節姿態序列和所述退出關節姿態序列，對所述原始規劃軌跡中的所述進入邊界點和退出邊界點范圍內的各待修正軌跡點進行最小振動插補，得到所述待修正軌跡點平滑過渡的關節姿態序列；對所述待修正軌跡點平滑過渡的關節姿態序列進行冗余自由度規劃，得到修正規劃軌跡。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市大族機器人有限公司，其通訊地址為：518101 廣東省深圳市寶安區福海街道和平社區重慶路12號智造中心園3棟廠房601；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。