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龍圖騰網恭喜青島螞蟻機器人有限責任公司申請的專利AGV底盤自動獲取地圖標簽的方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119104064B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202411226494.5，技術領域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權AGV底盤自動獲取地圖標簽的方法是由于海龍;朱昊田;李文龍;尹金萌設計研發(fā)完成，并于2024-09-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本AGV底盤自動獲取地圖標簽的方法在說明書摘要公布了：本申請?zhí)岢龅腁GV底盤自動獲取地圖標簽的方法，自動獲取地圖標簽并更新地圖路由信息的解決方案，以期在保證無差錯的前提下提高AGV定位導航效率、實現較強的兼容性能。包括下述實施步驟：步驟1、接收指令；步驟2、初始化；步驟3、遍歷路由點并規(guī)劃運行軌跡；步驟4、底盤位姿計算并更新定位信息；步驟5、更新地圖；步驟6、判斷路由點信息是否更新完成。

本發(fā)明授權AGV底盤自動獲取地圖標簽的方法在權利要求書中公布了：1.一種AGV底盤自動獲取地圖標簽的方法，其特征在于：包括下述實施步驟，步驟1、接收指令；接收云端指令并判斷是否啟動自動識別；若是，則進行步驟2；若否，則繼續(xù)等待；步驟2、初始化；AGV底盤位姿初始化，獲取原始地圖并保存地圖路由點；加載地圖后將地圖中的路由點以鍵值對{x,y,RouteNode}形式進行存儲，鍵為x，y坐標信息，RouteNode為該坐標對應的路由點；將起始位置路由點放入集合Q中，將其他路由點放入集合P中；步驟3、遍歷路由點并規(guī)劃運行軌跡；按順序遍歷所有的路由點并規(guī)劃運行軌跡；若集合P為空，則將集合N中路由點復制到集合P，同時清空集合N，使用遍歷算法規(guī)劃集合P中路由點遍歷順序；若集合P非空，則直接使用遍歷算法規(guī)劃集合P中路由點遍歷順序；按照路由點遍歷順序規(guī)劃運動軌跡；步驟4、底盤位姿計算并更新定位信息；獲取車載傳感器的數據，通過坐標匹配獲取AGV當前所在的路由點；若識別到標簽，則采用識別到的標簽值更新當前路由點信息并發(fā)布定位信息；將匹配標簽信息的路由點放入集合Q，并在集合P中刪除該點，同時使用磁導傳感器計算的偏移量修正AGV底盤的位姿信息；若未識別到路由標簽，則將未匹配標簽信息的路由點放入集合N，并在集合P中刪除該點，發(fā)布定位信息中標簽值記為0；步驟5、更新地圖；云端接收AGV位置信息并更新地圖；若接收到的位置信息標簽值不為0，則用該標簽值更新地圖中對應路由點信息；若接收到的位置信息標簽值為0，則提示工作人員檢查原因，同時跳過該點繼續(xù)更新下一個路由點信息；步驟6、判斷路由點信息是否更新完成；判斷是否遍歷完所有路由點，即集合P與集合N是否同時為空；若是，則停止更新；若否，則跳轉到步驟3繼續(xù)執(zhí)行；所述的步驟4，通過坐標匹配當前路由點的計算公式如下， 其中，式中xt,yt為當前所在路由點坐標，xg,yg為AGV底盤融合定位的坐標值，w為路由點間距；將求得的路由點坐標與路由點集合鍵值進行匹配，通過步驟2已知路由點存儲方式為{x,y,RouteNode}，在路由點集合鍵值x,y中查找xt,yt，找到鍵值x＝xt,y＝y(tǒng)t對應的路由點RouteNode，完成坐標匹配；所述的步驟4進行位姿修正的計算過程為：4.1、根據傳感器數據確定磁條的位置偏移量，獲得底盤坐標系下P0～P3四個點坐標：d0、d1、d2、d3為偏移量，有正負，規(guī)定坐標軸正方向偏移為正，負方向為負；P0坐標，P1坐標P2坐標，P3坐標4.2、根據P0P1點坐標求得兩坐標系夾角α； 逆時針為正；4.3、根據P0P1和P2P3確定兩條直線，獲取以下直線方程：P0P1方程式為， P2P3方程式為， 4.4、由兩條直線交點獲得地磁坐標系原點在底盤坐標系下的坐標xm，ym； b1＝y(tǒng)0-m1x0b2＝y(tǒng)2-m2x2 ym＝m1xm+b14.5、由α和xm，ym反推出底盤坐標系在地磁坐標系下的位姿；底盤坐標系在地磁坐標系下的偏角Δa和偏差Δx、Δy，其中夾角逆時針為正，順時針為負；底盤坐標系偏角為，磁條坐標系到底盤坐標系變換矩陣為： 底盤坐標系到磁條坐標系變換矩陣為： 則，底盤坐標系坐標偏差為： 計算出的坐標偏移量為： AGV底盤位姿修正為: 上式中x,y,a為當前時刻修正后的位姿信息，xt,yt,at為當前時刻里程計計算的位姿。

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