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龍圖騰網恭喜西安熱工研究院有限公司申請的專利管道機器人的轉彎行駛參數確定方法、裝置和檢測系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118998513B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411469279.8，技術領域涉及：F16L55/32；該發明授權管道機器人的轉彎行駛參數確定方法、裝置和檢測系統是由李巍;李太江;李生文;陳盛廣;婁正計;孫琦;王博;李聚濤;楊強斌;程曄鋒設計研發完成，并于2024-10-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本管道機器人的轉彎行駛參數確定方法、裝置和檢測系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種管道機器人的轉彎行駛參數確定方法、裝置和檢測系統，屬于機器人控制技術領域。該檢測方法根據機器人在轉彎時的方向，以及轉彎管道的轉彎半徑與機器人寬度關系，將管道的彎管分為三種情況，包括水平第一彎管、水平第二彎管和豎直彎管；根據彎管不同的形狀尺寸變化規律，提前預設出機器人行駛速度和路徑，當機器人在管道內運行時，能夠穩定的進行水平轉彎或豎直轉彎，實施檢測過程；基于該轉彎行駛參數確定方法的檢測系統包括主控制箱、機器人和手持遙控器，機器人根據提前設定的轉彎行駛參數，按照設定的運行速度和路徑行駛，實施檢測，具有系統結構簡單、運行穩定高效的特點。

本發明授權管道機器人的轉彎行駛參數確定方法、裝置和檢測系統在權利要求書中公布了：1.一種管道機器人的轉彎行駛參數確定方法，其特征在于，包括以下步驟：S1，采集獲取機器人（2）在每一個彎管的轉彎半徑，所述轉彎半徑為機器人（2）的質心和所述彎管的彎管弧線圓心連線；S2，基于轉彎半徑和機器人（2）的寬度，確定彎管的類型，所述彎管的類型包括水平第一彎管、水平第二彎管和豎直彎管；所述水平第一彎管的轉彎半徑大于機器人（2）寬度的一半，所述水平第二彎管的轉彎半徑小于機器人（2）寬度的一半，所述豎直彎管的彎管弧線中有一部分為豎直方向；S3，基于彎管類型、轉彎半徑和機器人（2）質心的角速度，確定機器人（2）在對應彎管的轉彎速度，所述轉彎速度包括轉彎側磁輪（401）的線速度和遠離轉彎側磁輪（402）的線速度；機器人（2）底部配有四個磁輪（4），在轉彎側的磁輪（4）為轉彎側磁輪（401），相對側的磁輪（4）為遠離轉彎側磁輪（402）；所述轉彎側磁輪（401）和遠離轉彎側磁輪（402）均為前側的兩個磁輪（4）；機器人（2）在水平第一彎管或水平第二彎管行進時，遠離轉彎側磁輪（402）和轉彎側磁輪（401）的線速度通過轉彎半徑和機器人（2）寬度確定；機器人（2）在豎直彎管行進時，遠離轉彎側磁輪（402）和轉彎側磁輪（401）的線速度相等。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安熱工研究院有限公司，其通訊地址為：710048 陜西省西安市碑林區興慶路136號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。