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龍圖騰網恭喜陜西歐卡電子智能科技有限公司申請的專利基于矢量推進系統的路線控制方法、裝置、無人船及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119024856B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411511477.6，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于矢量推進系統的路線控制方法、裝置、無人船及存儲介質是由王培棟;李項河;程宇威設計研發完成，并于2024-10-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于矢量推進系統的路線控制方法、裝置、無人船及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種基于矢量推進系統的路線控制方法、裝置、無人船及存儲介質，其中方法包括：根據預先標記的全局路線和無人船的當前位置生成預設長度的局部路線；根據無人船的線速度計算預瞄距離并計算預瞄點；基于局部路線計算預瞄點對應的曲率、目標線速度和目標角度；基于曲率判斷無人船當前執行結果；生成路線控制和原地轉彎時的第一偏差和第二偏差；通過控制器基于第一偏差或第二偏差計算出對應的控制參數，并將控制參數輸入到執行機構以調整無人船的位姿得到初始姿態；判斷初始姿態是否達到目標姿態，若否則重新生成新的姿態，直至新的姿態達到目標姿態，基于目標姿態沿局部路線進行行駛。本發明完善了船舶的控制方式，提高船舶的自動化程度。

本發明授權基于矢量推進系統的路線控制方法、裝置、無人船及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于矢量推進系統的路線控制方法，其特征在于，包括：根據預先標記的全局路線和無人船的當前位置生成預設長度的局部路線；獲取所述無人船的線速度，根據所述線速度計算預瞄距離，并根據所述當前位置、所述預瞄距離和所述局部路線計算預瞄點；基于所述局部路線計算所述預瞄點對應的曲率、目標線速度和目標角度；基于所述曲率判斷所述無人船當前執行結果，其中，所述當前執行結果包括路線控制和原地轉彎；若所述當前執行結果為所述路線控制，則基于所述目標線速度、目標角度以及所述無人船的當前線速度和當前角度計算到達所述預瞄點的第一偏差；若所述當前執行結果為所述原地轉彎，則根據所述目標角度以及所述無人船的當前線速度和當前角度計算原地轉彎的第二偏差；根據所述當前執行結果，通過控制器基于所述第一偏差或所述第二偏差計算出對應的控制參數，并將所述控制參數輸入到執行機構以調整所述無人船的位姿，得到初始姿態；判斷所述初始姿態是否達到目標姿態，若否，則返回重新執行所述獲取所述無人船的線速度，根據所述線速度計算預瞄距離，并根據所述當前位置和所述局部路線計算預瞄點的步驟，得到新的姿態，直至所述新的姿態達到所述目標姿態，并基于所述目標姿態沿所述局部路線進行行駛。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人陜西歐卡電子智能科技有限公司，其通訊地址為：710000 陜西省西安市高新區高新二路14號i創途眾創公園A-A106室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。