買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜杭州敏動科技有限公司申請的專利基于Gen6D策略的光伏板目標位姿估計視覺識別方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119090966B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411582318.5，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權基于Gen6D策略的光伏板目標位姿估計視覺識別方法是由邢科新;林葉貴;邢明;李偉騰設計研發完成，并于2024-11-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于Gen6D策略的光伏板目標位姿估計視覺識別方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于Gen6D策略的光伏板目標位姿估計視覺識別方法，位姿估計分為光伏板檢測、位姿粗略估計、位姿細化三個部分，每個部分都包含一個神經網絡；光伏板檢測部分將攝像機得到的圖片輸入到卷積神經網絡1中，最終輸出光伏板的中心像素坐標與縮放比例值；通過卷積網絡2粗略估計出光伏板的位姿；經過卷積網絡3的計算，最終得到細化后的光伏板位姿；本發明在光伏板檢測過程中為了對光伏板判別的準確性設計了一種HSV顏色空間下結合顏色分布直方圖與哈希值的相似度判別方法。為了減弱包圍框的抖動問題，設計了一種自適應加權濾波算法，對包圍框角點的像素坐標值做濾波處理。

本發明授權基于Gen6D策略的光伏板目標位姿估計視覺識別方法在權利要求書中公布了：1.一種基于Gen6D策略的光伏板目標位姿估計視覺識別方法，其特征在于，包括如下步驟：1光伏板檢測：將攝像機拍攝得到的圖片即原圖片，輸入到卷積神經網絡1中，結合提前生成的參考圖片計算出相似度分數圖、坐標偏移圖和縮放比例圖三組特征圖，以相似度分數圖中得分最高的點為光伏板中心，并按照此點的位置在坐標偏移圖、縮放比例圖上選取對應偏移量以及縮放比例值，隨后將此點在相似度分數圖的坐標與偏移量相加得到最終的光伏板中心像素坐標，最終輸出光伏板的中心像素坐標與縮放比例值；2位姿粗略估計：根據光伏板中心像素坐標與縮放比例值在原圖片中用方框裁剪出目標光伏板得到的方形圖片并縮放至128×128大小，將其與所有的參考圖片輸入到位姿粗略估計部分的卷積神經網絡2中；卷積神經網絡2計算裁剪圖與各個參考圖片的相似度，并選出相似度最高的一副參考圖片，按照此參考圖片粗略估計出光伏板的位姿；3位姿細化：將粗略位姿送入卷積神經網絡3，同時選出多幅參考圖片與原圖片一起送入卷積神經網絡3，經過卷積神經網絡3的計算，最終得到細化后的光伏板位姿；4目標跟蹤：得到光伏板位姿之后，根據已知的光伏板尺寸信息和光伏板的位姿信息，并通過線段描出一個光伏板的3D包圍框顯示在圖像中，最后對光伏板進行單目標跟蹤，并對此光伏板進行持續跟蹤識別；所述步驟2中，為了保證光伏板識別的準確性，從卷積神經網絡2得到相似度最高的參考圖片后，將參考圖片與原圖的裁剪圖片進行相似度二次判別，圖片相似度二次判別方法步驟如下：首先將兩幅圖片轉到HSV顏色空間，在H通道下將0-180色調值分為六組，將各組內的色調值分別重新賦值為15、45、75、105、135、165，生成新的H通道數據；然后基于圖片中的物體位置設置對比區域，在圖片中設置mask1區域為以圖片中心為圓心，半徑為60的圓形區域，設置mask2區域為以圖片中心為圓心，半徑為30-45的圓環區域；其中mask1區域內為物體的整體圖像，mask2區域內為物體的邊緣圖像；之后在mask1區域內H通道數據下做顏色分布直方圖相似度比較，在mask2區域內H通道數據下做哈希相似度比較，當兩組相似度結果均滿足閾值時認為該圖片為識別正確的物體，否則將該圖片舍去。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州敏動科技有限公司，其通訊地址為：311400 浙江省杭州市余杭區倉前街道運溪路298號2幢4樓401室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。