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龍圖騰網恭喜湖南視比特機器人有限公司申請的專利工件測量坐標系的確定方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119197324B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411708002.6，技術領域涉及：G01B11/00；該發明授權工件測量坐標系的確定方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質是由楊濼岱;李季;鄧文平設計研發完成，并于2024-11-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本工件測量坐標系的確定方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種工件測量坐標系的確定方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。所述方法包括：獲取在各預設測量位置的表面測量數據與移動機器人的末端位姿信息；通過在各預設測量位置的末端位姿信息，將各表面測量數據轉換至移動機器人的機器人坐標系，得到標定工件的測量點云數據；針對測量點云數據提取測點點位信息；對測點點位信息與已知測點數據信息進行匹配，確定滿足轉換條件的最優變換解；通過最優變換解將多個已知基準點位數據轉換至機器人坐標系，得到多個建系標定點；基于多個建系標定點建立工件測量坐標系。采用本方法能夠提升測量坐標系的確定的準確度。

本發明授權工件測量坐標系的確定方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種工件測量坐標系的確定方法，其特征在于，所述方法應用于工件測量坐標系確定系統的處理器，所述系統至少包括所述處理器、測量相機、移動機器人以及標定工件，所述標定工件為多個標定子工件；所述標定工件為已知測點數據信息的參考工件；所述方法包括：在所述測量相機運行至每一預設測量位置時，獲取所述測量相機針對所述標定工件采集的表面測量數據、以及所述移動機器人的末端位姿信息；所述末端位姿信息至少包括：所述移動機器人的末端與機器人坐標系的轉換矩陣，以及所述移動機器人的末端關節的旋轉角度；基于所述測量相機與所述移動機器人的末端之間的標定轉換矩陣，通過所述移動機器人在各所述預設測量位置的末端位姿信息，將各所述表面測量數據轉換至所述移動機器人的機器人坐標系，得到所述標定工件的測量點云數據；針對所述測量點云數據提取測點點位信息，對所述測點點位信息與所述已知測點數據信息進行匹配，確定滿足轉換條件的最優變換解；提取并標定所述已知測點數據信息中的多個已知基準點位數據，并通過每一所述標定子工件下的最優變換解，將每一所述標定子工件分別的多個已知基準點位數據轉換至所述機器人坐標系，得到每一所述標定子工件的多個建系標定點；對每一所述標定子工件的多個建系標定點分別表征的三維坐標進行數值平均得到多個目標建系標定點，或，針對每一所述標定子工件進行工件權值匹配，并對每一所述標定子工件的建系標定點進行加權融合計算，將所得到的每一所述基準點位的三維坐標加權融合結果確定為目標建系標定點；基于所述多個目標建系標定點建立工件測量坐標系；其中，通過所述工件測量坐標系進行工件測量的方法包括：選定所述工件測量坐標系中的軸向，并在所述機器人坐標系的基準點標定結果中選擇沿所述軸向的頂點，獲取所述頂點到所述基準點標定結果中原點的向量，對所述向量歸一化得到所述向量匹配的法向量；根據向量間旋轉矩陣的計算方法獲取所述軸向的軸向量到所述法向量的旋轉矩陣，將所述基準點標定結果中原點和所述工件測量坐標系中原點相減獲得平移矩陣；通過所述旋轉矩陣與所述平移矩陣將待測量工件的實時測量信息轉換至所述工件測量坐標系，將所得到的轉換結果作為所述待測量工件的測量輸出。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南視比特機器人有限公司，其通訊地址為：410000 湖南省長沙市長沙高新開發區岳麓西大道588號芯城科技園2棟1505室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。