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龍圖騰網恭喜中南大學申請的專利一種基于4D毫米波雷達的即時定位與構圖方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119199821B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411730491.5，技術領域涉及：G01S13/06；該發明授權一種基于4D毫米波雷達的即時定位與構圖方法是由汪長城;魏永輝;董博;劉世坤設計研發完成，并于2024-11-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于4D毫米波雷達的即時定位與構圖方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于4D毫米波雷達的即時定位與構圖方法，包括：獲取4D毫米波雷達的角精度和目標在當前幀內的點云數據，計算點云數據中各點在笛卡爾坐標系下考慮角精度的坐標；針對點云數據中各點，基于其坐標構建對應的橢球面，并以該橢球面作為該點的ε?鄰域，以采用DBSCAN算法確定點云數據中的噪聲點并濾除；基于平差理論優化求解獲得雷達的各幀位姿；根據雷達每預設時長內的位姿變化，對雷達各幀位姿進行優化調整；根據優化調整后的各幀位姿以及去噪后的各幀點云數據，構建目標的對應地圖。本發明通過對4D點云數據進行去噪處理，提高點云數據精度，從而提高定位與構圖精度。

本發明授權一種基于4D毫米波雷達的即時定位與構圖方法在權利要求書中公布了：1.一種基于4D毫米波雷達的即時定位與構圖方法，其特征在于，包括：步驟1，幀內去噪：步驟1.1，獲取4D毫米波雷達的角精度和目標在當前幀內的點云數據，計算點云數據中各點在笛卡爾坐標系下考慮角精度的坐標；步驟1.2，針對點云數據中各點，基于其坐標構建對應的橢球面，并以該橢球面作為點的ε-鄰域；步驟1.3，基于各點的ε-鄰域，采用DBSCAN算法確定點云數據中的噪聲點并濾除；步驟2，基于平差理論優化求解獲得4D毫米波雷達在各幀時的位姿；步驟2.1，獲取4D毫米波雷達的距離向精度、俯仰角精度和水平角精度，構建精度協方差矩陣： ；步驟2.2，根據精度協方差矩陣，計算各點的誤差矩陣： ；式中，分別為點的俯仰角和水平角，為由構成的三維旋轉矩陣；步驟2.3，根據誤差矩陣計算點的誤差協方差矩陣： ；步驟2.4，根據點在相鄰兩幀內的雷達坐標和誤差協方差矩陣，基于平差理論構建優化模型： ；式中，分別為由點在任意相鄰兩幀A、B的雷達坐標構建的協方差矩陣，分別為點在相鄰兩幀A、B的誤差協方差矩陣，為4D毫米波雷達在幀A時的位姿；為點在相鄰兩幀A、B之間的距離；步驟2.5，通過求解步驟2.4建立的優化模型，得到4D毫米波雷達在各幀時的位姿；步驟3，根據4D毫米波雷達每預設時長內的位姿變化，對4D毫米波雷達的各幀位姿進行優化調整；步驟4，根據步驟3得到的4D毫米波雷達各幀位姿，以及經步驟1去噪后的各幀點云數據，構建目標的對應地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中南大學，其通訊地址為：410083 湖南省長沙市岳麓區麓山南路932號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。