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龍圖騰網(wǎng)恭喜高速鐵路建造技術國家工程研究中心;中國中鐵股份有限公司;中南大學申請的專利六自由度振動臺自抗擾控制方法、系統(tǒng)、終端及介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119309762B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202411822986.0，技術領域涉及：G01M7/02；該發(fā)明授權六自由度振動臺自抗擾控制方法、系統(tǒng)、終端及介質是由國巍;李金鴻;李鑫;孫澤民設計研發(fā)完成，并于2024-12-12向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本六自由度振動臺自抗擾控制方法、系統(tǒng)、終端及介質在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種六自由度振動臺自抗擾控制方法、系統(tǒng)、終端及介質，其中方法包括：構建六自由度振動臺系統(tǒng)高維全局線性化的Koopman模型；考慮擾動對模型輸出位姿的影響，建立擴張狀態(tài)系統(tǒng)，進而構建擴張狀態(tài)觀測器；基于擴張狀態(tài)觀測器觀測的輸出端擾動設計振動臺系統(tǒng)的自抗擾控制律；根據(jù)自抗擾控制律建立不含擾動的標稱模型；建立振動臺系統(tǒng)各自由度位姿的優(yōu)化問題；根據(jù)各自由度的預測位姿向量及參考位姿向量，對振動臺系統(tǒng)各自由度位姿的優(yōu)化問題進行求解，得到最優(yōu)控制信號序列；提取最優(yōu)控制信號序列中的第一個控制信號，并利用自抗擾控制律進行修正，將修正后的控制信號作為最終控制信號。本發(fā)明有效提高了可靠性和控制精度。

本發(fā)明授權六自由度振動臺自抗擾控制方法、系統(tǒng)、終端及介質在權利要求書中公布了：1.一種六自由度振動臺自抗擾控制方法，其特征在于，包括如下步驟：S1：構建六自由度振動臺系統(tǒng)高維全局線性化的Koopman模型；S2：基于Koopman模型，考慮外部擾動和模型辨識偏差對Koopman模型輸出位姿的影響，建立六自由度振動臺系統(tǒng)的擴張狀態(tài)系統(tǒng)，進而構建擴張狀態(tài)觀測器；S3：基于擴張狀態(tài)觀測器所觀測的輸出端擾動設計六自由度振動臺系統(tǒng)的自抗擾控制律；S4：根據(jù)自抗擾控制律建立不含擾動的Koopman標稱模型；S5：建立六自由度振動臺系統(tǒng)各自由度位姿的優(yōu)化問題；S6：根據(jù)不含擾動的Koopman標稱模型得到各自由度的預測位姿向量，并獲取各自由度的參考位姿向量，對六自由度振動臺系統(tǒng)各自由度位姿的優(yōu)化問題進行求解，得到最優(yōu)控制信號序列；S7：提取最優(yōu)控制信號序列中的第一個控制信號，并利用自抗擾控制律進行修正，將修正后的控制信號作為輸入到六自由度振動臺系統(tǒng)的控制信號。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人高速鐵路建造技術國家工程研究中心;中國中鐵股份有限公司;中南大學，其通訊地址為：410205 湖南省長沙市岳麓區(qū)麓景路850號梅溪湖國際研發(fā)中心一期5號棟；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。