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龍圖騰網恭喜杭州熾橙數字科技有限公司申請的專利一種面向機器人加工速度優化方法及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119292184B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411846056.9，技術領域涉及：G05B19/4097；該發明授權一種面向機器人加工速度優化方法及電子設備是由余顯俊;余開松;劉震宇;紀堯華設計研發完成，并于2024-12-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向機器人加工速度優化方法及電子設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種面向機器人加工速度優化方法及電子設備。方法首先獲取由加工線段和軌跡點構成的加工軌跡并輸入計算加工線段的長度、相鄰線段之間的拐角以及形成三角形的高，再針對每相鄰三個軌跡點構成的相鄰兩個加工線段結合預設參數進行軌跡點刪除操作，接著進行斷點識別處理和壓縮優化處理，最后進行擬合處理。本發明能夠在不改變精度的前提下達到設定的加工速度，提高加工效率，有效改善機器人由于速度突變導致的震動，延長機械使用壽命以及提高加工精度，減少切割時間，減小機器人機械震動等優點。

本發明授權一種面向機器人加工速度優化方法及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種面向機器人加工速度優化方法，其特征在于，方法實現步驟如下：S1、獲取由加工線段和軌跡點構成的加工軌跡，并輸入到數據處理設備中計算加工線段的長度、角度和高；S2、針對每相鄰三個軌跡點構成的相鄰兩個加工線段結合預設的參數進行遍歷處理，并對應進行軌跡點消除操作；S3、對于軌跡點消除操作后的加工軌跡進行斷點識別處理；S4、對于斷點識別后的加工軌跡進行壓縮優化處理；所述步驟S4主要是首先對于斷點識別后的加工軌跡，計算線段單元的拐角和旋轉矢量ROTV，然后綜合拐角和旋轉矢量ROTV進行判斷，并計算線段單元構成的圓弧半徑R進行壓縮成空間圓或者平滑壓縮處理；所述步驟S4具體為：S41、以每相鄰三個軌跡點構成的相鄰兩個加工線段的整體作為一個線段單元，先計算出兩個加工線段的長度d1和d2，并且由以下公式計算出兩個加工線段之間的拐角α為：P0P1*P1P2=|P0P1|*|P1P2|*cosα其中，P0P1表示從軌跡點P0到軌跡點P1的連線向量，P1P2表示從軌跡點P1到軌跡點P2的連線向量，*符號為向量點乘，|P0P1|表示從軌跡點P0到軌跡點P1的長度d1，|P1P2|表示從軌跡點P1到軌跡點P2的長度d2；S42、針對線段單元中的每個軌跡點，按照以下公式計算每個軌跡點的旋轉矢量ROTV：ROTV=θ*N其中，N為旋轉軸，θ為從軌跡點P0到軌跡點P1的連線向量P0P1到從軌跡點P0到軌跡點P2的連線向量P1P2之間的旋轉角度；上述旋轉軸和旋轉角度分別按照如下公式計算：N=V1×V2θ=arccosV1*V2|V1|*|V2|其中：V1為從軌跡點P0到軌跡點P1的連線向量P0P1，V2為從軌跡點P0到軌跡點P2的連線向量P1P2，×符號表示為向量叉乘，*符號為向量點乘，|V1|代表向量V1的模長，|V2|代表向量V2的模長；S43、然后綜合線段單元中的三個軌跡點的旋轉矢量ROTV按照以下條件進行判斷：αAROTV0*ROTV10ROTV1*ROTV20其中，A表示預設的角度閾值；如果上述條件均同時滿足，則線段單元中的三個軌跡點P0、P1和P2能構成圓，進行步驟S44；如果上述條件不同時滿足，則進行軌跡平滑處理操作，進行步驟S45；S44、按照以下公式計算線段單元構成的圓弧半徑R：R=||P0P1||*||P1P2||*||P2P0||2*||N||其中，||PiPj||是兩軌跡點間的歐幾里得距離，i、j表示軌跡點的序號，||N||是三點構成的三角形法向量的模長，用于計算三角形的面積；將線段單元中的兩個加工線段由直線段均改變為半徑為R的圓弧線段，使得被壓縮成空間圓；S45、在線段單元中加入軌跡點P0之前相鄰的軌跡點和軌跡點P2之后相鄰的軌跡點，結合五個軌跡點中相鄰軌跡點間的線段長度進一步按照以下條件判斷：ROTV0*ROTV1≤0ROTV1*ROTV2≤0L1+L2MINL0,L3其中，L1表示軌跡點P0和軌跡點P1之間的軌跡段長度，L2表示軌跡點P0和軌跡點P2之間的軌跡段長度，L0表示軌跡點P0和其之前相鄰的軌跡點之間的軌跡段長度，L3表示軌跡點P2和其P2之后相鄰的軌跡點之間的軌跡段長度，MIN表示取L0,L3最小值函數；如果上述三個條件均同時滿足，則將進行平滑壓縮處理；如果上述三個條件不同時滿足，則不做平滑壓縮處理；S5、對壓縮優化后的加工軌跡進行擬合處理。

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